[发明专利]碰撞前控制装置

说明书

本发明提供一种碰撞前控制装置，具备：第一传感器部(16)，将存在于第一区域的物标检测为第一物标；第二传感器部(17)，将存在于第二区域的物标检测为第二物标；以及控制部(10)。在判定为第一物标与第二物标为相同的物标的情况下，在该物标为与车辆碰撞的可能性较高的物标时，控制部执行碰撞前控制。在第一物标进入至第一区域的情况下成立的规定的特定条件成立的情况下，在第二物标的至少一部分存在于特定区域内时，控制部判定为第一物标与第二物标为相同的物标。特定区域包括第一物标所存在的区域亦即第一物标区域以及与该第一物标区域连续且第一区域的外侧的区域的一部分。

技术领域

本发明涉及在车辆的周围的规定的区域存在物体的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置。

背景技术

一直以来，公知有在存在于车辆的周围的规定的区域的物体(物标)与车辆碰撞的可能性较高的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置(例如参照专利文献1以及专利文献2)。这样的碰撞前控制包括相对于驾驶员进行注意唤起的注意唤起控制、抑制车辆的驱动力的驱动力抑制控制、以及对车轮施加制动力的制动力控制等。

专利文献1：日本特开2017-043173号公报

专利文献2：日本特开2010-271788号公报

专利文献2所记载的装置(以下，称为“现有装置”)使用拍摄车辆的前方来检测物标的第一传感器部(单目照相机)以及向车辆的前方发射电磁波并检测来自物标的反射波的第二传感器部(毫米波雷达)对车辆的前方是否存在物标进行判定。在第一传感器部以及第二传感器部分别检测到“相同的物标”的情况下，现有装置判定为该物标实际存在的可能性较高，根据需要相对于该物标执行碰撞前控制。

另外，存在第一传感器部能够检测物标的区域(第一区域)比第二传感器部能够检测物标的区域(第二区域)窄的情况。在这样的结构中，在例如其他车辆从旁侧进入第一区域的情况下，首先，其他车辆的前部(前端部)进入第一区域，因而第一传感器部将该“其他车辆的前部”检测为物标。然而，存在第二传感器部并不是接收由物标整体反射后的电磁波而是接收由该物标的一部分反射后的电磁波的情况。因此，产生在其他车辆的前部进入至第一区域的时刻，第二传感器部未接收来自该“其他车辆的前部”的反射波的情况。在该情况下，现有装置不判定为第一传感器部以及第二传感器部分别检测到“相同的物标”，因而不执行针对该物标的碰撞前控制。因此，存在本车辆过度接近该物标的可能性。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供如下的碰撞前控制装置，即在物标刚开始进入至第一区域之后的时刻，能够高精度地进行第一传感器部检测到的物标与第二传感器部检测到的物标是否为相同的物标的判定，以此能够适当地执行碰撞前控制。

本发明的碰撞前控制装置(以下，亦称为“本发明装置”)具备：

第一传感器部(16、10)，拍摄车辆的周围的规定的第一区域并取得图像数据，使用上述图像数据将存在于上述第一区域的物标检测为第一物标并且取得与该第一物标相关的信息亦即第一检测信息；

第二传感器部(17、10)，使用电磁波将存在于上述车辆的周围的规定的第二区域的物标检测为第二物标并且取得与该第二物标相关的信息亦即第二检测信息，上述第二区域是包括上述第一区域在内且比上述第一区域大的区域；以及

控制部(10、步骤706)，在基于上述第一检测信息以及上述第二检测信息判定为上述第一物标与上述第二物标为相同的物标的情况下(步骤607：是，步骤702：是)，在基于上述第一检测信息以及上述第二检测信息中的至少一方判定为上述第一物标是与上述车辆碰撞的可能性较高的障碍物时(步骤705：是)，执行用于避免上述碰撞的碰撞前控制。