[发明专利]印刷装置、学习装置及学习方法

权利要求书

1.一种印刷装置，其特征在于，具备输送被输送物的电机，

所述印刷装置具备：

存储部，存储已学习模型，所述已学习模型基于状态变量而输出所述电机的控制参数，其中，所述状态变量包括所述被输送物的速度、所述被输送物的加速度、所述被输送物的移动量、所述被输送物的移动开始位置、所述印刷装置的周围环境、流过所述电机的电流值、由所述印刷装置印刷的印刷介质的种类、及所述被输送物的累积移动量中的至少一个，所述电机的控制参数是使所述被输送物的输送位置靠近基准的控制参数；以及

控制部，根据基于所述已学习模型而获取的所述控制参数来控制所述电机从而进行印刷。

2.根据权利要求1所述的印刷装置，其特征在于，

所述已学习模型的学习是通过观测至少一个所述状态变量，并基于所观测到的所述状态变量来确定使所述控制参数变化的行动，并基于所述被输送物的输送位置的与基准之间的偏差来最优化所述控制参数而执行的。

3.根据权利要求2所述的印刷装置，其特征在于，

与所述基准之间的偏差是基于表示所述被输送物的输送位置的图像而确定的，其中，表示所述被输送物的输送位置的图像是通过所述印刷装置具备的相机所拍摄的。

4.根据权利要求3所述的印刷装置，其特征在于，

表示所述被输送物的输送位置的图像是所拍摄的由所述印刷装置印刷于印刷介质的调整图案的图像。

5.根据权利要求2至4的任一项所述的印刷装置，其特征在于，

在所述印刷介质上印刷的对象大于既定大小的情况下视为产生了与所述基准之间的偏差，

在所述印刷介质上印刷的对象在所述既定大小以下的情况下视为未产生与所述基准之间的偏差。

6.根据权利要求2所述的印刷装置，其特征在于，

所述已学习模型的学习通过以下方式来执行：基于与所述基准之间的偏差越小而越大的报酬，通过反复进行所述状态变量的观测、与该状态变量相应的所述行动的确定、及通过该行动而获得的所述报酬的评估来最优化所述控制参数。

7.根据权利要求1所述的印刷装置，其特征在于，

所述已学习模型按照所述印刷装置中的每个印刷速度进行学习。

8.一种学习装置，其特征在于，是在具备输送被输送物的电机的印刷装置中所参照的已学习模型的学习装置，

所述学习装置具备学习部，所述学习部获取所述已学习模型，所述已学习模型为基于状态变量而输出所述电机的控制参数的模型，其中，所述状态变量包括所述被输送物的速度、所述被输送物的加速度、所述被输送物的移动量、所述被输送物的移动开始位置、所述印刷装置的周围环境、流过所述电机的电流值、由所述印刷装置印刷的印刷介质的种类、及所述被输送物的累积移动量中的至少一个，所述电机的控制参数是使所述被输送物的输送位置靠近基准的控制参数。

9.一种学习方法，其特征在于，是在具备输送被输送物的电机的印刷装置中所参照的已学习模型的学习方法，

所述学习方法获取所述已学习模型，所述已学习模型为基于状态变量而输出所述电机的控制参数的模型，其中，所述状态变量包括所述被输送物的速度、所述被输送物的加速度、所述被输送物的移动量、所述被输送物的移动开始位置、所述印刷装置的周围环境、流过所述电机的电流值、由所述印刷装置印刷的印刷介质的种类、及所述被输送物的累积移动量中的至少一个，所述电机的控制参数是使所述被输送物的输送位置靠近基准的控制参数。