[发明专利]虚拟现实中障碍物显示方法及装置

说明书

本发明提供一种虚拟现实中障碍物显示方法及装置。该方法包括：获取进入虚拟世界的安全区域内的障碍物的图像，接着根据障碍物的图像计算障碍物的三维点云，然后根据障碍物的三维点云的深度坐标确定出障碍物所属的区域，最后将障碍物的三维点云的坐标转换为虚拟世界中的三维点云的坐标，得到虚拟世界中的三维点云，根据障碍物所属的区域对应的颜色对虚拟世界中的三维点云着色并渲染显示。从而，用户可获知安全区域内的障碍物与用户的距离，提高了用户在预设的安全区内进行VR交互操作时的安全性。

技术领域

本发明涉及图形渲染技术领域，尤其涉及一种虚拟现实中障碍物显示方法及装置。

背景技术

虚拟现实(virtual reality，VR)技术，是利用计算机技术将视觉、听觉、触觉等多种信息融合重建，从而生成人机交互式的虚拟场景，用户通过VR设备所展示的三维立体图像，获得沉浸式的体验。

VR可提供给用户沉浸式的体验，但用户带上VR设备后无法感知外界环境，存在安全隐患，现有的一种解决方法是：预先设置安全区域，用户只在安全区域内活动，用户走出安全区后利用摄像头可看到外部环境。

然而，在预设的安全区内进行VR交互操作时，可能会有物体或人(称为障碍物)进入安全区，未知的交互操作可能会与进入安全区内的障碍物产生碰撞，造成危险，例如，碰倒桌上的饮料，撞到桌椅，踩到突然跑来脚边的宠物，撞到经过身边的人，等等，安全性不高。

发明内容

本发明提供一种虚拟现实中障碍物显示方法及装置，以解决在安全区进行VR交互操作时安全性不高的问题。

第一方面，本发明提供一种虚拟现实避障警示方法，包括：

获取进入虚拟世界的安全区域内的障碍物的图像；

根据所述障碍物的图像计算所述障碍物的三维点云；

根据所述障碍物的三维点云的深度坐标确定出所述障碍物所属的区域；

将所述障碍物的三维点云的坐标转换为虚拟世界中的三维点云的坐标，得到虚拟世界中的三维点云，根据所述区域对应的颜色对所述虚拟世界中的三维点云着色并渲染显示。

可选的，所述获取进入虚拟世界中的安全区域内的障碍物的图像，包括：

通过安装在虚拟现实VR头显设备上的拍摄装置拍摄所述障碍物的图像。

可选的，所述获取进入虚拟世界中的安全区域内的障碍物的图像，包括：

接收与所述VR头显设备连接的拍摄装置发送的所述障碍物的图像。

可选的，所述根据所述障碍物的图像获取所述障碍物的三维点云之前，所述方法还包括：

根据存储的所述拍摄装置的径向畸变参数和切向畸变参数，消除所述障碍物的图像的图像畸变。

可选的，所述障碍物的图像包括左视图和右视图，所述根据所述障碍物的图像计算所述障碍物的三维点云，包括：

根据所述障碍物的图像通过下述公式计算所述障碍物的三维点云的深度坐标z_c：

其中，x_l是所述左视图成像点的图像坐标，x_r是所述右视图成像点的图像坐标，B为基线，f为焦距；

根据所述z_c计算所述障碍物的三维点云的横向坐标和纵向坐标。

可选的，所述根据所述障碍物的三维点云的深度坐标确定出所述障碍物所属的区域之前，所述方法还包括：

对所述障碍物的三维点云进行优化处理，所述优化处理包括去除杂点和去除异常值中的至少一项。