[发明专利]用于传感器诊断的系统和方法

说明书

本发明涉及用于传感器诊断的系统和方法。一种控制地面车辆的方法包括为该车辆设置构造成检测车辆位置的第一传感器、构造成检测该车辆的行驶路径的第二传感器以及控制器。该方法还包括通过第一传感器在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标，并且通过该控制器基于该多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数。该方法另外包括通过第二传感器基于该时间间隔期间的行驶路径来获得第二路径曲率参数。该方法还包括通过该控制器将第一路径曲率参数与第二路径曲率参数进行比较，并且响应于第二路径曲率与第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据诊断模式来自动操作该控制器。

技术领域

本公开涉及具有传感器套件（sensor suite）的车辆，所述传感器套件例如由自动驾驶系统控制的那些传感器套件，所述自动驾驶系统构造成在没有人工干预的情况下自动控制车辆转向。

背景技术

现代车辆的操作正变得越来越自动化，即能够在驾驶员干预越来越少的情况下提供驾驶控制。车辆自动化已被分类成范围从零到五的数字水平，零对应于完全人为控制的无自动化，五对应于无人为控制的完全自动化。例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统之类的各种自动驾驶员辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于较高的自动化水平。随着自动化水平的提高，传感器的精度和置信度要求也随之提高。

发明内容

根据本公开的控制地面车辆的方法包括为该车辆设置构造成检测车辆位置的第一传感器、构造成检测该车辆的行驶路径（driven path）的第二传感器以及与第一传感器和第二传感器通信的控制器。该控制器可根据诊断模式选择性地操作。该方法还包括通过第一传感器在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标，并且通过该控制器基于该多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数。该方法另外包括通过第二传感器基于该时间间隔期间的行驶路径来获得第二路径曲率参数。该方法还包括通过该控制器将第一路径曲率参数与第二路径曲率参数进行比较，并且响应于第二路径曲率与第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据该诊断模式来自动操作该控制器。

在示例性实施例中，该方法另外包括为该车辆设置第三传感器，该第三传感器构造成检测该车辆的行驶路径。该控制器与第三传感器通信。这样的实施例另外包括通过第三传感器基于该时间间隔期间的行驶路径来获得第三路径曲率参数。这样的实施例还包括通过该控制器将第三路径曲率参数与第一路径曲率参数和第二路径曲率参数进行比较，并且响应于第三路径曲率与第一路径曲率和第二路径曲率之间的差超过阈值，而根据该诊断模式来自动操作该控制器。该诊断模式可包括禁用与第三传感器相关联的功能。

在示例性实施例中，第二传感器包括摄像机。

在示例性实施例中，该诊断模式包括传达备用控制请求（backup controlrequest）。该备用控制请求包括对该车辆的备用控制的请求，以及中止该车辆的自主控制。

在示例性实施例中，该诊断模式包括将诊断信号传送到远程设备。

在示例性实施例中，该诊断模式包括控制第一传感器或第二传感器来执行自动传感器重新对准。

在示例性实施例中，第一曲率参数从对所述多个车辆位置坐标的n阶多项式拟合获得。

在示例性实施例中，第二曲率参数从对所述行驶路径的n阶多项式拟合获得。

根据本公开的地面车辆包括构造成检测车辆位置的第一传感器、构造成检测该车辆的行驶路径的第二传感器以及与第一传感器和第二传感器通信的控制器。该控制器可根据诊断模式选择性地操作。该控制器被构造成通过第一传感器在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标。该控制器还被构造成基于该多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数。该控制器另外被构造成通过第二传感器基于该时间间隔期间的行驶路径来获得第二路径曲率参数。该控制器还被构造成将第一路径曲率参数与第二路径曲率参数进行比较，并且响应于第二路径曲率与第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据该诊断模式来自动操作。