[发明专利]用于评估自动驾驶用的地图的方法、设备和车辆

说明书

本发明涉及一种用于评估自动驾驶用的地图的方法，包括：‑获取静态地图中道路的车道线的像素点；获取实时地图中道路的车道线的像素点；将获取的静态地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第一拟合曲线；将获取的实时地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第二拟合曲线；计算第一拟合曲线与相应的第二拟合曲线之间的拟合曲线相似度；根据拟合曲线相似度来评估静态地图和实时地图的一致性。此外，本发明还涉及一种用于评估自动驾驶用的地图的设备和车辆。根据本发明的方法、设备能够改善车辆的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于评估自动驾驶用的地图的方法、设备以及车辆。

背景技术

自动驾驶是当前车辆研究的主要主题。自动驾驶的前提是明确车辆所行驶的道路网络以及感测车辆周围的环境，从而使得能够识别涉及的道路网络以及在周围环境中的物体和其他交通参与者。一种途径是利用摄像头和激光雷达，获取道路网络的数据以及感测车辆周围的物体的距离。

目前，关于自动驾驶的分级，国际上普遍认可的是SAE(国际汽车工程师协会)的标准，分为L0-L5，共六级。L0级，意味着完全为手动人工操作，设备最多只提供一些辅助的警告和信号，比如倒车时候的雷达提醒、行车时候的距离提醒；L1便有一些横向或纵向辅助功能介入驾驶操作，可称为辅助驾驶，比如自适应巡航、自动紧急刹车等，设备开始对车辆有主动的操控行为；L2设备能在横向和纵向上实现车辆的自动驾驶，但驾驶员要时刻保持注意力，随时准备接管汽车的驾驶。L3的自动驾驶实现了较高程度的机器操作，驾驶员可以完全放弃操控，只有在少数情况下需要接管汽车；而L3与L4间存在着巨大的鸿沟，即方向盘可以完全消失。L3设备需要考虑人机协同，人类操作和机器操作的切换，L4则不考虑人类介入车辆的操作。到了最高的L5就实现了道路车辆的完全智能化。

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶用的地图的实时性、准确性也提出了更高的要求。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够改善车辆的自动驾驶的方法、设备和车辆。

按照本发明的第一方面，提供一种用于评估自动驾驶用的地图的方法，所述方法包括：

-获取静态地图中道路的车道线的像素点；

-获取实时地图中道路的车道线的像素点；

-将获取的静态地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第一拟合曲线；

-将获取的实时地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第二拟合曲线；

-计算第一拟合曲线与相应的第二拟合曲线之间的拟合曲线相似度；和

-根据拟合曲线相似度来评估静态地图和实时地图的一致性。

根据本发明，用于评估自动驾驶用的地图的方法可以应用于自动驾驶车辆厂商、静态地图或实时地图厂商等，以用于改善自动驾驶的可靠性和安全性。

在一些实施例中，“计算第一拟合曲线与相应的第二拟合曲线之间的拟合曲线相似度”包括：

计算第一拟合曲线和相应的第二拟合曲线之间的平行度，和/或

计算第一拟合曲线和相应的第二拟合曲线之间的相交面积。

在一些实施例中，所述方法还包括：

-评估静态地图中的车道、优选主车车道和实时地图中的车道、优选主车车道之间的车道一致性、尤其是车道横向参数一致性，所述车道横向参数包括车道的横向尺寸、车道在横向方向上的像素点的像素值和/或数目，并且

-根据所述车道一致性和拟合曲线相似度来评估静态地图和实时地图的一致性。

在一些实施例中，“评估静态地图中的主车车道和实时地图中的主车车道之间的车道一致性”包括：