[发明专利]一种车路协同自动驾驶的主动感知系统

说明书

本发明公开一种车路协同自动驾驶的主动感知系统,包括路侧基础设施感知系统,路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；感知子系统、数据收集子系统、数据处理子系统、数据融合子系统依次连接；感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；数据收集子系统用于收集感知数据；数据处理子系统用于对感知数据进行处理；数据融合子系统用于对处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至自动网联交通系统。本发明有效降低了感知系统的复杂度，实现了对车辆和环境信息快速、准确、全面的感知。

技术领域

本发明涉及智能路侧基础设施感知技术领域，特别是涉及一种车路协同自动驾驶的主动感知系统。

背景技术

自动驾驶汽车正在发展，它可以感知环境，探测物体，并在没有人参与的情况下进行导航。然而，该技术目前不足以用于商业用途，例如现有的自动驾驶车辆技术需要昂贵、复杂且能效低的车载系统，需要使用多个感知系统，并且主要依赖于车辆控制感知器。因此，自动车辆系统的实施是一项重大挑战。

发明内容

本发明的目的是提供一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，以解决上述现有技术存在的问题，能够有效降低感知系统的复杂度，实现了对车辆和环境信息快速、准确、全面的感知。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种车路协同自动驾驶的主动感知系统，包括路侧基础设施感知系统,所述路侧基础设施感知系统用于为自动网联交通系统提供感知数据；所述路侧基础设施感知系统包括数据收集子系统、数据处理子系统、感知子系统、数据融合子系统；所述感知子系统与所述数据收集子系统相连，所述输出收集子系统与所述数据处理子系统相连，所述数据处理子系统与所述数据融合子系统相连；

所述感知子系统用于为道路上的不同感知点提供不同的感知功能；所述感知子系统包括感知器，所述感知器包括车辆感知器和路侧感知器；

所述数据收集子系统用于收集所述感知子系统所采集的感知数据；

所述数据处理子系统用于对数据收集子系统所收集的感知数据进行处理；

所述数据融合子系统用于对所述数据处理子系统处理后的感知数据进行融合，并通过无线或由有线网络发送至所述自动网联交通系统。

优选地，所述路侧基础设施感知系统被配置为基于所述感知点和感知器之间的距离和角度部署所述感知器，和/或为所述感知器配置资源。

优选地，所述路侧基础设施感知系统被配置为感知静态对象并生成包括所述静态对象的背景场景；

所述路侧基础设施感知系统被配置为，在背景场景遮挡超出预设阈值的情况下，感知、跟踪和更新区域中动态对象的位置和速度，并在背景场景遮挡小于或等于预设阈值的情况下或有足够资源时，更新所述区域的背景场景。

优选地，所述路侧基础设施感知系统能够感知和编译数据，包括车辆识别信息、车辆全球位置、车辆相对位置、车辆速度和车辆属性，并在时间或空间上同步数据。

优选地，所述路侧基础设施感知系统配置为提供被动感知和主动感知；所述被动感知包括用于感知环境和场景对象的有源RSU感知器；所述主动感知不仅包括能够对多个感知器进行排序的优先级系统，并通过被识别为高优先级的感知器来感知环境，还包括感知特定路段的环境和/或有交通控制单元/交通控制中心识别的特定时间，还包括使用由交通控制单元/交通控制中心识别的特定预定时间来感知特定路段的环境。

优选地，所述路侧基础设施感知系统能够检测和追踪道路上或道路附近的物体；所检测的物体包括移动物体和静态物体，能够借助车道标记来划分道路上的多个车辆，并识别车辆的位置；通过来自不同位置感知器的数据和信息来实现对道路上或道路附近的物体的追踪。