[发明专利]一种张紧器结构

说明书

本发明公开了一种张紧器结构，包括：组合板结构；两导带轮分别可转动地设于组合板结构的两侧的内侧，两导带轮同轴设置；T型通管固定地设于组合板结构的上端；连接杆可滑动地设于T型通管内，连接杆能够沿T型通管的轴线方向滑动，连接杆的上端和连接杆的下端均突出于T型通管；第一固定部件固定地设于连接杆的上端，第二固定部件固定地设于连接杆的下端。本发明的张紧器结构能够根据接收到的由于在履带运动方向上履带的松弛或者过于紧绷而导致的垂直于运动方向的弹力的变化，适时的做出升高或下降的动作实现履带的张紧或者松弛。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种张紧器结构。

背景技术

近年来随着机器人技术的发展，机器人在自动驾驶汽车的领域内取得了巨大的进步。受2011年福岛第一核电灾难的警醒，一些类似的竞赛被提起。以加速机器人技术在应对自然和认为灾难领域内的发展。

为了代替人类在对于人类而言危险的环境中执行复杂任务，需要设计与人类在尺寸和形状上差不多、具有相似的工作空间的机器人。要求这些机器人既有强度也有灵活性，以有效地在这些环境中工作，同时他必须具备静态稳定性而非动态稳定性以避免复杂控制的需求。双足机器，例如典型的类人机器人，走动时必须平衡。如果机器人脚下地形不平坦或在移动，类人机器人有翻倒和摔倒的危险，那样反而成为了问题而不是解决问题。

一些机器人会装配特殊的履带以克服攀爬、行驶过程中的地形问题，为了保持履带在复杂地形环境下保持与地面的有效接触，需要设计一种能够实时张紧履带的张紧器。

张紧器等辅助轮结构在重型履带机构中通常用于防止履带松弛导致的打滑和侧移等错误动作，但轻型履带机构需要尽可能的精简这些轮机构，并综合这些轮机构的功能，以达到轻量化的目的，特别是用于翻越复杂地形的轻型履带机构需要实时收集履带的信息，并适时的调节履带松紧程度，已达到机构平稳运行的目的，但现有技术中缺少这种应用于轻型履带机构的张紧器结构，使履带机构可以根据反馈信息适时的调整履带松紧程度。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种张紧器结构，适用于带有履带的机器人。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种张紧器结构，其中，包括：

组合板结构；

导带轮，两所述导带轮分别可转动地设于所述组合板结构的两侧的内侧，两所述导带轮同轴设置；

T型通管，所述T型通管固定地设于所述组合板结构的上端；

连接杆，所述连接杆可滑动地设于所述T型通管内，所述连接杆能够沿所述T型通管的轴线方向滑动，所述连接杆的上端和所述连接杆的下端均突出于所述T型通管；

第一固定部件和第二固定部件，所述第一固定部件固定地设于所述连接杆的上端，所述第二固定部件固定地设于所述连接杆的下端。

上述的张紧器结构，其中，还包括：滑块和滑轨，两所述滑块分别固定地设于所述组合板结构的两侧的外侧，两所述滑轨平行地设于履带的支架上，两所述滑轨分别与两所述滑块相匹配，所述组合板结构能够沿两所述滑轨的方向滑动。

上述的张紧器结构，其中，每一所述导带轮的外表面均设有若干导带凸线，履带的外表面设有若干履带凹线，若干所述导带凸线与若干所述履带凹线相匹配。

上述的张紧器结构，其中，所述导带凸线围绕所述导带轮的轴线呈圆周阵列。

上述的张紧器结构，其中，所述导带凸线与所述导带轮的轴线之间具有夹角。

上述的张紧器结构，其中，所述组合板结构包括：固定板和两分别设于所述固定板的两侧的侧板。