[发明专利]一种对高速公路急弯路段交通异常点后方车辆进行预警的方法

权利要求书

1.一种对高速公路急弯路段交通异常点后方车辆进行预警的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，判断高速公路急弯路段交通是否异常；若异常，获取交通异常的位置；

步骤2，计算交通异常点后方车辆的驾驶人发现交通异常点时，距离交通异常点的行驶轨迹距离；

步骤2中，按照下式进行计算：

其中，S₀为后方车辆驾驶人发现交通异常点时距离交通异常点的行驶轨迹距离；R₀为急弯路段的曲率半径；W为车道宽度；D为高速公路急弯路段的急转弯位置与障碍物的距离；n表示从靠近障碍物的位置算起的第n车道；

步骤3，计算后方车辆在急弯路段行驶时，车辆所能达到的最大纵向加速度；

步骤3中，按照下式进行计算：

其中，a_x为后方车辆在急弯路段行驶时的侧向加速度，a_y为后方车辆在急弯路段行驶时的纵向加速度，μ为急弯路段路面摩擦系数，g为重力加速度，v为后方车辆的实时速度，R为后方车辆在急弯路段的行驶半径；

步骤4，假设后方车辆在发现交通异常点时即刻开始匀减速运动，根据所述最大纵向加速度，计算当后方车辆发现交通异常点时开始匀减速运动至速度为0时所行驶的距离；

步骤4中，按照下式进行计算：

且，a_y1＝0.2a_ymax，a_y2＝a_ymax；

其中，S_i为当后方车辆发现交通异常点时开始匀减速运动至速度为0时所行驶的距离；v为后方车辆的实时速度；t为驾驶人看到危险开始踩制动踏板的时间到制动起作用的时间；

步骤5，根据步骤2计算得到的后方车辆发现交通异常点时距离交通异常点的行驶轨迹距离，以及步骤4计算得到的当后方车辆发现交通异常点时开始匀减速运动至速度为0时所行驶的距离，判断后方车辆发生碰撞的风险；并将风险分为不同等级；

步骤5具体为：

若S₀≥S₁，认为后方车辆发生碰撞的风险小，将风险等级定为1级；

若S₂≤S₀S₁，认为后方车辆发生碰撞的风险中，将风险等级定为2级；

若S₀S₂，认为后方车辆发生碰撞的风险大，将风险等级定为3级；

步骤6，根据不同的风险等级，对后方车辆进行个性化预警。

2.根据权利要求1所述的对高速公路急弯路段交通异常点后方车辆进行预警的方法，其特征在于，步骤1包含以下子步骤：

子步骤1.1，连续跟踪高速公路急弯路段上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路急弯路段存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；

子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为交通异常的位置。

3.根据权利要求1所述的对高速公路急弯路段交通异常点后方车辆进行预警的方法，其特征在于，步骤6具体为：

当风险等级为1级时，不对后方车辆进行预警；

当风险等级为2级时，在后方车辆行驶至步骤5所计算的S₁位置时，开始对所述后方车辆进行一级预警，直至后方车辆行驶至步骤5所计算的S₀位置时，预警结束；

当风险等级为3级时，在后方车辆行驶至步骤5所计算的S₁位置时，开始对所述后方车辆进行一级预警，同时获取所述后方车辆的实时纵向减速度a：

若a＜0.2a_ymax时，在后方车辆行驶至步骤5所计算的S₂位置时，对所述后方车辆进行二级预警，直至后方车辆行驶至步骤5所计算的S₀位置时，预警结束；

若a≥0.2a_ymax时，持续对所述后方车辆进行一级预警，直至后方车辆行驶至步骤5所计算的S₀位置时，预警结束。