[发明专利]移动机器人的定位方法、系统、装置及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人在一物理空间内拍摄的当前图像；

获取第一图像与当前图像相匹配的至少一对第一图像特征集，以及当前图像与第二图像中相匹配的至少一对第二图像特征集；其中，所述第一图像、第二图像、及当前图像对应的拍摄位置不共线；

根据所述至少一对第一图像特征集在所述第一图像和当前图像中的位置关系，所述至少一对第二图像特征集在第二图像和当前图像中的位置关系，以及所述第一图像与第二图像对应的拍摄位置在所述物理空间的空间坐标系中的坐标信息之间的位置关系，确定所述移动机器人的当前位置的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述至少一对第一图像特征集在所述第一图像和当前图像中的相对位置关系，所述至少一对第二图像特征集在第二图像和当前图像中的位置关系，以及所述第一图像与第二图像对应的拍摄位置在所述物理空间的空间坐标系中的坐标信息之间的位置关系，确定所述移动机器人的当前位置的步骤包括：

根据所述第一图像和第二图像的拍摄位置的所述坐标信息、所述第一图像特征集之间的像素位置关系、以及第二图像特征集之间的像素位置关系得到所述当前位置分别相对所述第一图像和第二图像的拍摄位置的第一方位信息和第二方位信息；

根据所述第一方位信息、第二方位信息、及所述第一图像和第二图像的拍摄位置的间距，得到所述当前位置的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述第一图像和第二图像中是在所述移动机器人的移动期间由摄像装置所拍摄的；或者，所述第一图像和第二图像来自于所述物理空间的地图数据库。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，还包括：根据所述移动机器人的当前位置的坐标信息，确定所述移动机器人周围的关键区域。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，根据所述移动机器人与关键区域的距离，切换所述移动机器人的定位模式。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，还包括：根据所述移动机器人的当前位置的坐标信息，构建或更新所述物理空间的地图数据库。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，还包括：将所述移动机器人的当前位置标记在所显示的所述物理空间的地图上的步骤。

8.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，还包括：根据所获取的当前位置的坐标信息，更新所述移动机器人与预设的导航路线之间的相对位置的步骤。

9.根据权利要求1所述的移动机器人的定位方法，其特征在于，所述移动机器人还包括惯导检测装置，所述定位方法还包括：利用所获取的位置信息修正所述惯导检测装置所提供的惯导数据的步骤。

10.一种移动机器人的定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述移动机器人在一物理空间内拍摄的当前图像；

匹配模块，用于获取第一图像与当前图像相匹配的至少一对第一图像特征集，以及当前图像与第二图像中相匹配的至少一对第二图像特征集；其中，所述第一图像、第二图像、及当前图像对应的拍摄位置不共线；

定位模块，用于根据所述至少一对第一图像特征集在所述第一图像和当前图像中的相对位置关系，所述至少一对第二图像特征集在第二图像和当前图像中的位置关系，以及所述第一图像与第二图像对应的拍摄位置在所述物理空间的空间坐标系中的坐标信息之间的位置关系，确定所述移动机器人的当前位置的坐标信息。