[发明专利]灰度标定、目标检测方法及装置、处理设备及存储介质

说明书

本发明提供一种灰度标定方法及装置、目标检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质，灰度标定方法包括：获取激光光源照射的反射率不同的至少两个灰度板的回波脉宽，以及至少两个灰度板与激光光源的距离；基于所获取的回波脉宽及距离，确定至少两个灰度板的回波脉宽随距离变化的对应关系；确定至少两个灰度板的距离归一化系数；确定单位反射率下的归一化脉宽变化量；获取待测物体的回波脉宽及距离，计算待测物体的回波脉宽与待测物体距离对应的距离归一化系数的乘积，计算最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处对应的归一化脉宽；基于归一化脉宽变化量、乘积以及最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处的归一化脉宽，确定待测物体的灰度值。

技术领域

本发明涉及一种灰度标定方法及装置、目标检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质。

背景技术

激光雷达是通过发送激光到物体表面，然后通过测量反射回来的光束的到达时间来实现对目标物体的测距和灰度测量的设备。脉冲测距方法是激光雷达领域常用的测距方法，一般通过测量脉冲的到达时间来实现对目标物体的测距，也就是飞行时间(TOF，Timeof Flight)法。时间数字转换器(TDC，Time-to-Digital Converter)是一种激光雷达测距中常见的处理装置，通过设置特定的阈值可以实现对模拟信号脉冲进行时间转换以此来获得到达时间，精度可以到皮秒(ps，picosecond)级。但是激光雷达不仅仅需要测距，还需要物体的反射率信息，也就是灰度信息。TDC只能够获取物体的到达时间和对应的回波脉冲宽度，为了获得物体的灰度信息，必须要对TDC获取的脉宽信息进行标定处理。目前的灰度标定算法相当复杂，标定效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种灰度标定方法及装置、目标检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质。

本发明的一个方式提供一种灰度标定方法，包括：

获取激光光源照射的反射率不同的至少两个灰度板的回波脉宽，以及所述至少两个灰度板与所述激光光源的距离；

基于所获取的回波脉宽及距离，确定所述至少两个灰度板的回波脉宽随距离变化的对应关系；

基于对应关系确定所述至少两个灰度板的距离归一化系数；

基于所述对应关系及所述距离归一化系数确定单位反射率下的归一化脉宽变化量；

获取待测物体的回波脉宽及距离，计算所述待测物体的回波脉宽与所述待测物体距离对应的距离归一化系数的乘积，计算所述至少两个灰度板中最大灰度板或最小灰度板在所述待测物体距离处对应的归一化脉宽；

基于所述归一化脉宽变化量、所述乘积以及所述至少两个灰度板中最大灰度板或最小灰度板在所述待测物体距离处对应的归一化脉宽，确定所述待测物体的灰度值。

可选地，所述方法还包括：

获取所述激光光源的原始光功率值；

在所述激光光源发射线路上设置衰减片，改变所述衰减片在所述激光光源发射线路上的位置，测量所述衰减片在不同位置处通过所述衰减片后的激光的 光功率值，基于所述原始光功率值及不同位置处的光功率值，获取所述衰减片 在不同位置处的衰减系数；

确定不同位置处的衰减系数与等效距离之间的关系；

对应地，所述获取激光光源照射于反射率不同的至少两个灰度板的回波脉宽，以及所述至少两个灰度板与所述激光光源的距离，包括：

基于所述衰减片在不同位置处而确定所述至少两个灰度板的回波脉宽，基于衰减系数与等效距离之间的关系确定所述激光光源与所述至少两个灰度板之间的模拟距离，将所述模拟距离作为所述至少两个灰度板与所述激光光源的距离。

可选地，所述基于对应关系确定所述至少两个灰度板的距离归一化系数，包括：