[发明专利]基于机器视觉识别技术的精准自动进叉方法

权利要求书

1.基于视觉识别技术的精准自动进叉方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：按照一定的顺序扫描拟转移的物资进叉面，获得拟转移物资面的深度原始数据，然后按照单位距离，将获取到的拟转移物资面的深度原始数据进行筛选、归集，从而获得不同分段的深度数据组d₁、d₂、…d_n；

其中：

d₁=[（a₁₁,θ₁₁）, （a₁₂,θ₁₂）, …, （a_1i,θ_1i）]，d₁为扫描物资进叉面不同分段筛选得到的第1组深度数据组，其中a_1i表示扫描位置距离该分段层面上不同数据采集点的距离，θ_1i表示扫描位置与该采集点所在直线同该扫描位置与扫描物资进叉面垂线所在直线所夹锐角，i表示采集点个数，i的取值为1、2、3……等整数；

d₂=[（a₂₁,θ₂₁）, （a₂₂,θ₂₂）, …, （a_2j,θ_2j）]，d₂为扫描物资进叉面不同分段筛选得到的第2组深度数据组，其中a_2j表示扫描位置距离该分段层面上不同数据采集点的距离，θ_2j表示扫描位置与该采集点所在直线同该扫描位置与扫描物资进叉面垂线所在直线所夹锐角，j表示采集点个数，j的取值为1、2、3……等整数；

……

d_n=[（a_n1,θ_n1）, （a_n2,θ_n2）, …, （a_nk,θ_nk）]；d_n为扫描物资进叉面不同分段筛选得到的第n组深度数据组，其中a_nk表示扫描位置距离该分段层面上不同数据采集点的距离，θ_nk表示扫描位置与该采集点所在直线同该扫描位置与扫描物资进叉面垂线所在直线所夹锐角，k表示采集点个数，k的取值为1、2、3……等整数；

步骤2：利用步骤1中获得的不同分段的深度数据组分别计算求得扫描位置距离物资进叉面不同位置的距离，并取每一行数据的最小值，依次标记为D₁、D₂、…D_n；

其中：D₁=min{a₁₁cosθ₁₁，a₁₂cosθ₁₂， …a_1icosθ_1i}

D₂= min{a₂₁cosθ₂₁，a₂₂cosθ₂₂， …a_2jcosθ_2j}

……

D_n= min{a_n1cosθ_n1，a_n2cosθ_n2， …a_nkcosθ_nk}

步骤3：对扫描位置距离进叉面不同位置的距离进行求均值的操作，（D₁+D₂+...+D_n）/n，从而求得最终扫描传感器到物资盘面的最短距离D；

步骤4：利用公式S=D-L+W，求得最终进叉深度S，其中D为步骤3中求得的扫描传感器到物资盘面的最短距离，L为叉齿长度，W为物资在进叉方向上的厚度；

步骤5：按照计算得到的进叉深度S完成叉齿的进叉动作。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别技术的精准自动进叉方法，其特征在于：吊装现场预先建立有现场坐标体系，步骤4中获得进叉深度后，依据扫描位置的坐标，结合进叉深度值S转化为目标位置坐标。