[发明专利]提供自动驾驶安全性的方法和装置

权利要求书

1.一种通过利用置信度分数来既节省计算能力又实现更好的自动驾驶性能的方法，该置信度分数与对象检测处理并行地生成并表示对象检测的可信度，该方法的特征在于，包括如下步骤：

步骤(a)，计算装置通过设置于目标车辆的至少一个图像传感器，获取与所述目标车辆的周边有关的至少一个环境图像；

步骤(b)，所述计算装置使CNN对所述环境图像适用至少一次CNN运算而生成与所述环境图像有关的初始对象信息及初始置信度信息；以及

步骤(c)，所述计算装置通过与离所述目标车辆的距离在临界值以下的周边对象中的至少一部分之间的V2X通信及强化学习智能体的支援，参照所述初始对象信息及所述初始置信度信息，生成与所述环境图像有关的最终对象信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤(c)中，所述计算装置使所述强化学习智能体(i)参照所述初始置信度信息、所述周边对象的基本元信息及所述图像传感器的传感器信息，在所述周边对象中选择一个以上的特定周边对象，该一个以上的特定周边对象与要适用补充运算的所述环境图像中的一个以上的特定目标区域对应，(ii)通过与所述特定周边对象之间的所述V2X通信，获取补充信息，(iii)利用所述补充信息来调整所述初始对象信息，由此生成所述最终对象信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若向所述强化学习智能体输入所述初始置信度信息、所述基本元信息及所述传感器信息，则所述强化学习智能体(i)利用自身的参数选择所述一个以上的特定周边对象，(ii)参照所述补充信息生成至少一个奖赏值，(iii)参照所述奖赏值学习所述参数的至少一部分。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算装置使所述强化学习智能体利用(i)所述基本元信息中包括的所述周边车辆的相对位置信息及预定路线信息，(ii)所述传感器信息中包括的视场信息、内部参数信息、外部参数信息及失真信息，以及(iii)所述初始置信度信息中的至少一部分，来决定是否选择所述一个以上的特定周边对象。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算装置参照补充信息及所述特定周边对象的特定元数据来调整所述初始对象信息，由此生成所述最终对象信息，该补充信息包括由所述特定周边对象生成的参照对象信息及参照置信度信息中的至少一部分，所述特定周边对象执行与自身的周边对象有关的对象检测而生成所述参照对象信息及所述参照置信度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤(d)，所述计算装置向自动驾驶模块传送所述最终对象信息，由此使所述自动驾驶模块利用所述最终对象信息执行所述目标车辆的自动驾驶。