[发明专利]一种约束中心点稳定性的团目标建立方法

说明书

本发明公开一种基于外推中心点的团目标建立方法，该方法在完成目标聚类后，根据目标运动特性对团中心进行外推约束，通过外推中心点为目标分配目标所属团本发明根据目标运动的特点，对团目标中心点的轨迹进行了约束，较传统算法提高了团中心轨迹的稳定性，且算法复杂度低，利于工程应用。

技术领域

本发明涉及目标跟踪领域。更具体地，涉及一种约束中心点稳定性的团目标建立方法。

背景技术

在个体目标密集的情况下，目标彼此临近会出现波门交叠，波门交叠会导致目标量测落入公共区域，而经常使用公共区域另一条航迹信息，会造成航迹逐渐向另一条航迹靠近，进而造成不同目标航迹的合并问题，无法完成目标的精确跟踪。团目标则整体呈现相对较稳定的运动轨迹，通过团整体跟踪可获得目标的大致信息，便于后续跟踪资源调度。传统团跟踪算法主要包括中心团目标跟踪算法和编队团目标跟踪算法两类。但是传统团跟踪算法不能很好地保证团中心的稳定性。

本发明根据目标运动的特点，对团目标中心点的轨迹进行了约束，较传统算法提高了团中心轨迹的稳定性，且算法复杂度低，利于工程应用。

发明内容

本发明的目的是提出一种基于外推中心点的团目标建立方法，该方法在完成目标聚类后，根据目标运动特性对团中心进行外推约束，通过外推中心点为目标分配目标所属团。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供一种约束中心点稳定性的团目标建立方法，包括：

S1、运动监测模块监测得到多个目标的综合航迹信息，并将所述综合航迹信息发送给数据中心模块；

S2、数据中心模块获取和存储所述多个综合航迹信息；

S3、处理器读取所述综合航迹信息数据；

S4、通过烧结在所述处理器中的判断程序判断不同综合航迹信息是否为初始时刻，是则进入S5，否则进入S6；

S5、将多个综合航迹信息聚类形成不同的团；

S6、根据非初始时刻的综合航迹信息前时刻所属团的中心点信息外推得到当前时刻该所属团的中心点信息；

S7、判断S6中非初始时刻的综合航迹信息是否属于该综合航迹信息前时刻的所属团，是则将该综合航迹信息保留在其前时刻的所属团中，否则将该综合航迹信息返回S5重新聚类成团；

S8、处理器计算各个团的中心点信息，并将计算结果输出到显示设备进行显示。

优选地，所述S3包括：

定义综合航迹信息的数量为N、综合航迹信息i(1≤i≤N)表示为

S(i)＝{X(i),Y(i),Z(i)}

其中，X(i),Y(i),Z(i)分别表示综合航迹i在X,Y,Z方向的航迹坐标。

优选地，所述综合航迹信息包括目标的位置信息和速度信息。

优选地，所述S5包括：

对于两组不同的综合航迹信息i和综合航迹信息j，判断综合航迹信息i和综合航迹信息j是否满足：

其中，X(j),Y(j),Z(j)分别表示综合航迹j在X,Y,Z方向的航迹坐标、Threshold_x(i,j)，Threshold_y(i,j)，Threshold_z(i,j)均为装订参数，abs()表示取绝对值；

当综合航迹信息i和综合航迹信息j满足上述不等式，则判定综合航迹i和综合航迹j属于同一团；否则综合航迹i和综合航迹j不属于同一团。