[发明专利]一种车路协同系统测试方法及架构

说明书

本发明涉及一种车路协同系统测试方法，包括：获取地图；将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。与现有技术相比，可真实地测试车路协同系统中的设备(如交通信号灯、网联车、智能网联车等)，可替代可移植能力较好，有利于车路协同系统的标准化。

技术领域

本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种车路协同系统测试方法及架构。

背景技术

智能网联处于我国交通技术发展的支撑地位，是未来智能交通系统的核心之一，也是我国抢占智能交通前沿技术制高点的关键。

随着车路协同、智能网联等技术获得社会各界的大量关注和投入，车路协同技术相关软硬件的开发也由最初的模型层次(微观，中观，宏观)向着更真实更复杂的环境发展。为促进该技术的进一步发展，美国、中国、欧盟等国家和地区不断增加智能网联车方面的投入。车路协同技术逐渐演变成为交通、汽车、通信、电子多学科高度集成与交叉的领域。

测试是所有技术成熟应用的关键，技术的开发离不开测试。车路协同中最基本的一部分是智能网联车，传统的针对智能网联车测试方法主要包括仿真测试、封闭场景测试和开放道路测试。仿真测试过程难以对人、车和环境精确建模导致仿真结果往往与真实情况相去甚远。如果全部进行封闭道路测试和实际道路测试，所需的费用和时间都将难以计量。据测算如果要达到无人驾驶安全上路的要求，大概需要进行8b miles(8亿英里)的道路测试，而这相当于100辆无人车在每天24小时每周7天每年365天跑400年！

因此，如何安全高效地测试车路协同系统成为一个亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路协同系统测试方法及架构。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种车路协同系统测试方法，该方法包括：

步骤S1：获取地图；

步骤S2：将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；

步骤S3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；

步骤S4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。

所述步骤S1中通过从地图集提取地图或自行建立标准制式的地图文件获取地图。

所述的步骤S2中通过标准化地图的交通实体形成孪生环境，对孪生环境修正后形成孪生路网，所述交通实体包括道路、信号灯、路标和拓扑结构。

所述的场景库通过外部数据接收接口接收真实环境数据并生成触发事件，所述真实环境数据包括真实环境中交通实体的状态信息以及车辆、行人和非机动车辆的状态信息。

所述的外部数据接收接口接收T/CSAE 53-2017制式的真实环境数据，所述外部数据接收接口以增量时序接收真实环境数据。

所述的场景库通过虚拟数据发送接口将虚拟数据发送至真实环境，所述虚拟数据发送接口以增量时序传递触发事件。

所述的场景库存储场景集和触发场景集中各场景的触发条件，并根据真实环境数据和触发条件生成触发事件。

所述数据库生成真实环境数据与虚拟数据的检索接口。

一种实现所述的车路协同系统测试方法的测试架构，包括：

地图单元，用于获取地图；