[发明专利]并联式位姿调整装置

说明书

本发明涉及一种并联式位姿调整装置，包括定平台、负载平台、驱动支腿及铰链组件。铰链组件包括间隔地设置于定平台的第一铰链组件以及间隔地设置于负载平台的第二铰链组件，第一铰链组件与第二铰链组件错开设置。第一铰链组件将驱动支腿的一端铰接于定平台，第二铰链组件将驱动支腿的另一端铰接于负载平台。铰链组件包括安装架、偏置铰链块以及安装于偏置铰链块内的铰链轴，安装架设有第一安装部以及第二安装部，第一安装部与第二安装部均设置有一个偏置铰链块。一个铰链组件可以同时连接两个驱动支腿，这样便于安装，并且可提高装配精度及降低装配难度。此外，通过偏置铰链将驱动支腿与定平台、负载平台连接，可增大工作空间及提高结构刚度。

技术领域

本发明涉及并联机构技术领域，特别是涉及一种并联式位姿调整装置。

背景技术

并联调整机构具备承载能力强、动态性能好、刚度大以及精度高等特点，被广泛应用于天文望远镜、工业机器人、运动模拟器等领域。在天文学领域，随着技术的不断进步，对于大口径、高分辨率天文望远镜的需求越来越大。由于受到发射过程中运载条件以及在轨姿态调整时环境条件的影响，天文望远镜中光学元件的位姿会发生偏移，导致成像质量下降。为了保证成像质量，需要校正光学元件的相对位姿，使位姿误差处于允许的精度范围内。传统的位姿调整装置的装配精度低，并且装配难度大。

发明内容

基于此，有必要提供一种并联式位姿调整装置，能够提高装配精度以及降低装配难度。

一种并联式位姿调整装置，包括定平台、负载平台、多个驱动支腿以及铰链组件，所述铰链组件包括间隔地设置于所述定平台的第一铰链组件以及间隔地设置于所述负载平台的第二铰链组件，所述第一铰链组件与所述第二铰链组件错开设置，所述第一铰链组件将所述驱动支腿的一端铰接于所述定平台，所述第二铰链组件将所述驱动支腿的另一端铰接于所述负载平台；所述铰链组件包括安装架、偏置铰链块以及安装于所述偏置铰链块内的铰链轴，所述安装架设有第一安装部以及第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部均设置有一个所述偏置铰链块。

上述并联式位姿调整装置至少具有以下优点：

上述方案提供一种并联式位姿调整装置，通过第一铰链组件将驱动支腿的一端铰接于定平台，第二铰链组件将驱动支腿的另一端铰接于负载平台。驱动支腿的伸缩运动可以带动负载平台运动，从而实现负载平台位置以及姿态的调整，使位姿误差处于允许的精度范围内。铰链组件的安装架包括第一安装部以及第二安装部，在第一安装部与第二安装部均设置有偏置铰链块，则一个铰链组件可以连接两个驱动支腿，这样便于安装驱动支腿，并且可以有效地提高装配精度以及降低装配难度。此外，通过偏置铰链将驱动支腿的两端分别与定平台、负载平台连接，这样可以获得较大的工作空间以及更高的刚度。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述安装架包括安装板、分别位于所述安装板两端的第一连接板以及第二连接板，所述第一连接板设有两个，两个所述第一连接板相对设置于所述安装板的两侧，所述第一连接板设有用于安装所述铰链轴的第一安装孔，以形成所述第一安装部；所述第二连接板设有两个，两个所述第二连接板相对设置于所述安装板的两侧，所述第二连接板设有用于安装所述铰链轴的第二安装孔，以形成所述第二安装部。

在其中一个实施例中，所述驱动支腿设有六个，所述第一铰链组件与所述第二铰链组件均设有三个，两个所述驱动支腿的一端分别铰接于同一个所述第一铰链组件的第一安装部与第二安装部，两个所述驱动支腿的另一端分别铰接于相邻两个所述第二铰链组件。

在其中一个实施例中，所述第一铰链组件的转动角度与所述第二铰链组件的转动角度均小于60°。

在其中一个实施例中，所述铰链轴包括第一铰链轴与第二铰链轴，所述第一铰链轴横向地安装于所述偏置铰链块，所述第二铰链轴纵向地安装于所述偏置铰链块，所述第一铰链轴与所述第二铰链轴不相交，所述第一铰链轴与所述第二铰链轴的偏移量为5mm～8mm。