[发明专利]步行辅助装置

权利要求书

1.一种步行辅助装置，其特征在于，所述步行辅助装置包括：

框架(50)；

多个轮，所述多个轮设置在所述框架(50)上，并且所述多个轮包括至少一个驱动轮；

至少一个行进驱动单元，所述至少一个行进驱动单元配置成驱动所述至少一个驱动轮；

电池，所述电池配置成使所述至少一个行进驱动单元运行；

一对左手柄和右手柄，所述一对左手柄和右手柄构造成供使用者抓握以在框架前后方向上移动，所述框架前后方向是所述框架(50)的前后方向；

手柄状态检测单元(21RS，21LS)，所述手柄状态检测单元(21RS，21LS)配置成检测相应的所述手柄的状态；

电子控制单元(40)，所述电子控制单元(40)配置成基于所述手柄的所述状态来控制所述至少一个行进驱动单元，所述手柄的所述状态是基于来自相应的所述手柄状态检测单元(21RS，21LS)的检测信号而检测到的；

一对左轴和右轴，所述一对左轴和右轴固定至相应的所述手柄并在所述框架前后方向上延伸；以及

一对左管和右管，所述一对左管和右管附接至所述框架(50)以在所述框架前后方向上延伸，所述管构造成容纳相应的所述轴，使得所述轴能够在所述框架前后方向上移动。

2.根据权利要求1所述的步行辅助设备，其特征在于，所述管和所述轴包括防止所述轴与所述管分离的保持结构。

3.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，所述管和所述轴具有防旋转结构，所述防旋转结构防止所述轴在所述管中绕沿所述框架前后方向延伸的轴中心轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于：

针对所述轴中的每个轴设定有基准轴位置，所述基准轴位置是在所述框架前后方向上相对于容纳所述轴的所述管的基准位置；并且

所述管中的每个管设置有轴位置恢复部分，所述轴位置恢复部分构造成使从所述基准轴位置向前或向后移动的所述轴和所述手柄返回至所述基准轴位置。

5.根据权利要求4所述的步行辅助装置，其特征在于，所述管中的每个管设置有能够在锁定状态与解锁状态之间切换的锁定机构，在所述锁定状态中，所述轴在所述框架前后方向上被保持在前后极限范围内，使得所述轴位于所述基准轴位置的附近；在所述解锁状态中，允许所述轴在所述框架前后方向上移动超出在所述框架前后方向上的所述前后极限范围。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述步行辅助装置还包括

行进速度检测单元，所述行进速度检测单元配置成检测所述步行辅助装置相对于地面的行进速度，其中：

所述手柄状态检测单元(21RS，21LS)配置成分别将取决于所述轴及所述手柄在所述框架前后方向上相对于所述管的位置的检测信号输出至所述电子控制单元(40)；并且

所述电子控制单元(40)配置成：

基于来自相应的所述手柄状态检测单元(21RS，21LS)的所述检测信号来计算手柄前后位置，所述手柄前后位置是所述手柄在所述框架前后方向上相对于所述框架(50)的位置，

基于计算出的所述手柄前后位置来计算手柄移动速度，所述手柄移动速度是所述手柄相对于所述步行辅助装置的移动速度，以及

基于i)所述手柄前后位置以及ii)所述手柄移动速度二者中的至少一者和所述行进速度来控制所述至少一个行进驱动单元以实现目标速度。

7.根据权利要求6所述的步行辅助装置，其特征在于：

所述至少一个驱动轮包括右驱动轮和左驱动轮；

所述至少一个行进驱动单元包括右行进驱动单元和左行进驱动单元，所述右行进驱动单元配置成驱动所述右驱动轮，所述左行进驱动单元配置成驱动所述左驱动轮；并且

所述电子控制单元(40)配置成基于所述手柄中的对应的一个手柄的i)所述手柄前后位置和ii)所述手柄移动速度二者中的至少一者以及所述行进速度来控制所述右行进驱动单元和所述左行进驱动单元中的每一者以实现针对右侧和左侧中对应的一侧的目标速度。