[发明专利]高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法

说明书

本发明公开了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法。拉拽振打驱动设备包括支撑座、拉拽驱动装置和振打驱动装置，拉拽驱动装置包括缸体和第一活塞杆，振打驱动装置包括振打板和弹性组件，其中第一活塞杆能够在第一位置与第二位置之间移动，弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，弹性组件从收缩位置移动至初始位置时，弹性组件带动振打板撞击振打块，以驱动第一活塞杆伸出缸体前盖的一端由第二位置移动至第一位置。驱动装置即能提供拉拽力，又能对存在焊接情况的风套提供振打与拉拽力将其卸下。而且结构紧凑、布置合理、实用性强适用于钢厂的复杂环境。

技术领域

本发明涉及高炉拆装维修专用设备，具体涉及高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法。

背景技术

钢厂高炉包括风管、风套、送风支管及其它部分。其中，高炉风套又包括大套、中套及小套。在高炉中风管是位于最外侧的，送风支管位于风管上方，大套连接炉皮并套住中套，中套套住风口小套。风套是高炉进风系统中的重要设备，它的作用是将热风送进高炉内，随着高炉大型化及风温水平的不断提高，风套前端的温度是接近2000℃的高温，渣铁熔体温度1400℃以上。在工作过程中，高炉风套不仅要承受高温热风的高速冲刷、液态渣铁的冲蚀，还要承受高温焦炭的撞击以及喷煤时煤粉的高速磨损；另外由于高炉风套内的高温点增多，高炉风套也容易出现开裂等问题。因此，高炉风套是高炉中容易发生损坏，需要定期休风检查、进行维修拆装的部件。

目前，高炉风套的维修拆装作业一般采用人工方式，安装拆卸一个风套需要数位工人同时操作，由于风套重量一般为几百公斤，拆卸时需要用人工反复拉动十几公斤的滑锤撞击拆卸工具才能完成，拆卸工作劳动强度大，劳动效率低，极易发生人身伤害事故。另外，在拆卸高炉风套时，有时会遇到高炉风套被炉内铁水烧炼成一体的情况，相当于高炉风套被焊住了。这种情况下，更增加了人工作业的难度。

现在也有一些高炉风套拆卸设备，通过冲击或打击的方式完成对风套的拆卸工作，但是这些设备一方面体积较大，不适应钢厂复杂的工作环境及路况。另一方面仅依靠冲击或打击进行风套拆卸，比如滑锤或破碎锤之类的结构，如果冲击力过小则起不到拆卸效果，如果冲击过大在高温环境下容易引起风套或高炉风口处的损坏，造成不必要的经济损失。

因此，目前需要研发出一种新型的高炉维修拆卸驱动设备，既可以简化结构、缩小体积使其可以适应钢厂的环境，又可以为高炉拆卸作业提供适合的驱动力。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法，以至少解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择。

为达到上述目的，本发明实施例一方面提供了一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备。高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备包括支撑座、拉拽驱动装置和振打驱动装置。其中，拉拽驱动装置包括缸体和第一活塞杆，缸体前盖与支撑座连接，缸体内设置有流体；第一活塞杆为贯穿缸体前盖和后盖的双向活塞杆，第一活塞杆伸出缸体前盖的一端能够在缸体内流体的驱动下沿远离支撑座的方向从第一位置移动至第二位置，第一活塞杆伸出缸体后盖的一端设置有振打块。振打驱动装置包括振打板和弹性组件，振打板上设置有导向孔，振打板通过导向孔活动套设第一活塞杆伸出缸体后盖的部分上，导向孔的径向尺寸小于振打块的径向尺寸；弹性组件一端与支撑座连接，另一端与振打板连接，弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，在初始位置，振打板接触振打块，在收缩位置，振打板脱离振打块；弹性组件从收缩位置移动至初始位置时，弹性组件带动振打板撞击振打块，以驱动第一活塞杆伸出缸体前盖的一端由第二位置移动至第一位置。

高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备通过设置拉拽驱动装置，使第一活塞杆在缸体内流体的驱动下可以移动至第一位置，在第一位置处拉拽振打驱动设备连接的机械手能够勾住高炉风套的一端，然后在缸体内流体的驱动下使机械手对高炉风套进行拉拽，实现对高炉风套的拆卸工作。