[发明专利]用于自主行驶车辆的方法和装置

权利要求书

1.一种通过使用参考图而将自主行驶模块或驾驶员的转向意图更准确地传递给对象车辆的转向装置的方法，所述参考图是将所述对象车辆的过往行驶记录作为参考而生成的规则集，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

(a)如果获取到在当前时间点由所述自主行驶模块或所述驾驶员所输入的对象控制信号中包含的对象意图转向信号，则计算装置使信号调整模块将利用所述过往行驶记录中包含的过往调整转向信号和过往实际转向角而生成的所述参考图作为参考，从所述参考图的参考转向基准值中选择出与所述对象意图转向信号对应的一个以上的特定参考转向基准值；以及

(b)所述计算装置：[i]将所述特定参考转向基准值作为参考而调整所述对象意图转向信号，从而生成对象调整转向信号；并[ii]将所述对象调整转向信号传输到所述转向装置，从而支持所述转向装置使所述对象车辆旋转特定转向角，所述特定转向角与所述自主行驶模块或所述驾驶员所意图的所述对象意图转向信号相对应，

在所述(a)步骤之前，还包括如下步骤：

(a0)所述计算装置：[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有关于所述过往调整转向信号的信息，所述第二向量包含有关于所述过往实际转向角的信息，所述第三向量包含有关于已设定的参考实际转向角的信息；[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而执行回归运算；并[iii]生成包含关于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述参考图：

{iii-1}作为所述回归运算的结果而生成的所述参考转向基准值；

{iii-2}所述参考实际转向角；以及

{iii-3}所述参考转向基准值与所述参考实际转向角之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述(a0)步骤中，所述计算装置利用如下数学式执行所述回归运算，从而生成所述参考转向基准值：

其中，Θ_pastsignal表示所述第一向量，Θ_pastangle表示所述第二向量，Θ_refangle表示所述第三向量，Θ_refsignal表示包含有关于所述参考转向基准值的信息的第四向量，K(Θ₁，Θ₂)表示针对两个输入向量Θ₁和Θ₂的核函数的输出，σ_n表示所述过往实际转向角的噪音的预测标准偏差，I表示单位矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过往调整转向信号利用过往控制信号而获取，所述过往控制信号在从预定过往时间点到所述当前时间点的已设定的时间范围段内由所述自主行驶模块或所述驾驶员传输，所述过往实际转向角通过由与所述计算装置联动的计算机视觉模块和转向感测传感器中的至少一个对在所述时间范围段内执行的所述对象车辆的动作进行分析来获取。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

(a1)所述计算装置将各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值作为参考而生成各个转向准确度分数，并将所述转向准确度分数作为参考而确定是否将关于所述转向装置的警报传输给所述驾驶员。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述(a1)步骤中，所述计算装置：将各个所述参考实际转向角和与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值的大小进行比较，从而生成与各个所述参考实际转向角及与各个所述参考实际转向角对应的各个所述参考转向基准值之间的各个相似度对应的各个所述转向准确度分数；并且当特定转向准确度分数的数量与所述转向准确度分数的总数量的比值为第一临界值以上时，传输所述警报，其中从所述转向准确度分数中选择的所述特定转向准确度分数为第二临界值以下。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在感测到与所述对象车辆的启动状态相对应的触发时，所述计算装置执行与所述(a0)步骤及所述(a1)步骤相对应的流程。