[发明专利]可对空间任意位置的物体测量的聚焦测量方法及终端

权利要求书

1.一种可对空间任意位置的物体测量的聚焦测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取待测目标物体上预设的目标点的空间坐标；

S2：旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

S3：拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述目标点的空间坐标以及云台的旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

S4：获取所述图像上待测目标物体的坐标值，并代入所述映射关系，计算得到所述待测目标物体的测量值；

所述S1具体为：

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第一目标点，并记录云台的旋转角度，得到第六云台旋转角度；通过所述激光器对所述第一目标点进行测距，得到第一激光距离；根据所述第一激光距离和第六云台旋转角度，计算得到所述第一目标点的第一空间坐标；

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第二目标点，并记录云台的旋转角度，得到第七云台旋转角度；通过所述激光器对所述第二目标点进行测距，得到第二激光距离；根据所述第二激光距离和第七云台旋转角度，计算得到所述第二目标点的第二空间坐标；

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第三目标点，并记录云台的旋转角度，得到第八云台旋转角度；通过所述激光器对所述第三目标点进行测距，得到第三激光距离；根据所述第三激光距离和第八云台旋转角度，计算得到所述第三目标点的第三空间坐标；

所述S2具体为：

旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并记录云台的旋转角度，得到第九云台旋转角度；

由所述第一空间坐标、第二空间坐标和第三空间坐标组成聚焦平面，所述第一空间坐标、第二空间坐标和第三空间坐标不共线；

所述步骤S3包括：

通过摄像头拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述摄像机的内部参数、第一空间坐标、第二空间坐标、第三空间坐标、第六云台旋转角度、第七云台旋转角度、第八云台旋转角度和第九云台旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系。

2.一种可对空间任意位置的物体测量的聚焦测量终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1：获取待测目标物体上预设的目标点的空间坐标；

S2：旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

S3：拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述目标点的空间坐标以及云台的旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

S4：获取所述图像上待测目标物体的坐标值，并代入所述映射关系，计算得到所述待测目标物体的测量值；

所述S1具体为：

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第一目标点，并记录云台的旋转角度，得到第六云台旋转角度；通过所述激光器对所述第一目标点进行测距，得到第一激光距离；根据所述第一激光距离和第六云台旋转角度，计算得到所述第一目标点的第一空间坐标；

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第二目标点，并记录云台的旋转角度，得到第七云台旋转角度；通过所述激光器对所述第二目标点进行测距，得到第二激光距离；根据所述第二激光距离和第七云台旋转角度，计算得到所述第二目标点的第二空间坐标；

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第三目标点，并记录云台的旋转角度，得到第八云台旋转角度；通过所述激光器对所述第三目标点进行测距，得到第三激光距离；根据所述第三激光距离和第八云台旋转角度，计算得到所述第三目标点的第三空间坐标；

所述S2具体为：

旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像机的可视区域内，并记录云台的旋转角度，得到第九云台旋转角度；

由所述第一空间坐标、第二空间坐标和第三空间坐标组成聚焦平面，所述第一空间坐标、第二空间坐标和第三空间坐标不共线；

所述步骤S3包括：

通过摄像头拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述摄像机的内部参数、第一空间坐标、第二空间坐标、第三空间坐标、第六云台旋转角度、第七云台旋转角度、第八云台旋转角度和第九云台旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系。