[发明专利]一种仿生鸭蹼水下驱动装置

权利要求书

1.一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台(1)、设置在平台上的舵机(2)、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机(3)、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构；

所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架(4)、可转动地定位在主支架上的副支架(5)、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼(6)、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板(7)；

所述第一传动机构包括设置在主支架上的滑槽(8)、既可沿着滑槽滑动又可绕轴线转动的滑轴(9)、由电机驱动的曲柄(10)、一端可转动地定位在曲柄上并且另一端与滑轴固定的连杆(11)、两端可转动地定位在滑轴与副支架上的摇杆(12)；

所述第二传动机构包括传动杆(13)、一端与舵机转轴固定并且另一端可转动地定位在传动杆上的主动连杆(14)、一端可转动地定位在传动杆上并且另一端与一个主支架固定的两条从动连杆(15)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：所述主动连杆与两条从动连杆平行布置。

3.根据权利要求2所述的一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：所述主支架的转动轴线、主动连杆的转动轴线、从动连杆的转动轴线、传动杆的转动轴线、舵机转轴的轴线互相平行；所述副支架的转动轴线垂直于主支架的转动轴线。

4.根据权利要求3所述的一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：所述副支架的转动轴线、曲柄的转动轴线、滑轴的转动轴线、连杆的转动轴线、摇杆的转动轴线、电机转轴的轴线互相平行。