[发明专利]点云数据的处理方法和装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取当前时间采集到的目标点云数据，其中，所述目标点云数据包括：至少一个对象的点云数据；

获取与所述目标点云数据具有映射关系的目标图片数据；

将所述目标点云数据投影至所述目标图片数据中，得到投影结果；

对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的识别结果，其中，所述识别结果用于表征所述至少一个对象的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述目标点云数据具有映射关系的目标图片数据，包括：

获取数据映射集合，其中，所述数据映射集合包括：多个时间戳，以及每个时间戳对应的点云数据，以及每个点云数据对应的图片数据，所述点云数据和所述图片数据的映射关系基于时间戳确定；

获取所述当前时间对应的目标时间戳；

基于所述目标时间戳，从所述数据映射集合中获取所述目标图片数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述当前时间对应的目标时间戳，包括：

遍历所述数据映射集合对应的二叉搜索树，得到所述目标时间戳。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取数据映射集合之前，所述方法还包括：

获取多个点云数据，以及每个点云数据的时间戳；

获取多个图片数据，以及每个图片数据的时间戳，其中，所述多个图片数据与所述多个点云数据同步采集；

基于所述每个点云数据的时间戳和所述每个图片数据的时间戳，生成所述数据映射集合。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果从所述数据映射集合中未获取到所述目标图片数据，则输出异常提示信息，其中，所述异常提示信息用于提示未获取到所述目标图片数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的识别结果，包括：

对所述目标点云数据进行识别，得到所述目标点云数据的第一结果；

对所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的第二结果；

基于所述第二结果对所述第一结果进行修正，得到所述识别结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

对所述目标点云数据进行识别，得到所述目标点云数据的目标结果，包括：获取接收到的目标区域，其中，所述目标区域包括：第一对象的点云数据，所述第一对象为所述至少一个对象中的任意一个；对所述第一对象的点云数据进行识别，得到所述第一对象的第一标注结果；

对所述投影结果进行识别，得到所述目标点云数据的第二结果，包括：将所述目标区域投影至所述目标图片数据中，得到投影区域；对所述投影区域中的数据进行识别，得到所述第一对象的第二标注结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标区域和所述投影区域同步更新。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标点云数据映射至所述目标图片数据中，得到投影结果之后，所述方法还包括：

获取用于采集所述目标点云数据的第一传感器的第一参数，以及用于采集所述目标图片数据的第二传感器的第二参数；

基于所述第一参数和所述第二参数，判断所述投影结果与所述目标图片数据是否匹配；

如果所述投影结果与所述目标图片数据匹配成功，则对所述目标点云数据和所述投影结果进行识别，得到所述识别结果。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一参数至少包括：所述第一传感器的安装位置和朝向信息；所述第二参数至少包括：所述第二传感器的安装位置、朝向信息、焦距参数和光圈参数。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过线性变换算法将所述目标点云数据投影至所述目标图片数据，得到所述投影结果。