[发明专利]通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法和装置

权利要求书

1.一种通信干扰下无人机协同态势感知网络快速重构方法，其特征在于，所述重构方法由计算机执行，包括以下步骤：

S1、获取无人机未发生通信干扰时的无人机协同态势感知网络、无人机初始信息交互拓扑T₁；获取因通信干扰而中断的通信链接E₁；

S2、基于E₁和T₁获取T₁中的中断通信链接E₂；将E₂从初始信息交互拓扑T₁中删除，得到信息交互拓扑T₂；

S3、判断所述信息交互拓扑T₂是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务，若是，则T₂即为最终的信息交互拓扑；若否，则跳转到S4；

S4、基于所述无人机协同态势感知网络和信息交互拓扑T₂获取备用边集合；

S5、基于所述备用边集合添加备用边到T₂中，得到最终的信息交互拓扑；

其中，所述备用边集合的获取方法包括：

基于所述信息交互拓扑T₂获取无向图R₁；

将所述中断的通信链接E₁从所述无人机协同态势感知网络中删除，得到无人机协同态势感知网络；

获取所述无人机协同态势感知网络对应的无向图R₂；

将所述R₁中的边从所述R₂中删除，得到剩余的边作为备用边；所有的备用边构成备用边集合；

且所述最终的信息交互拓扑的获取方法包括：

获取所述无向图R₁对应的刚度矩阵M₁；

将一条备用边L添加到所述刚度矩阵M₁中，得到刚度矩阵M₂，并判断：所述刚度矩阵M₂的秩是否为满秩；

若否，则不进行操作，并将T₂命名为T₃；

若是，则将所述备用边L添加到T₂中，得到信息交互拓扑T₃，并将刚度矩阵M₁中的数据更新为刚度矩阵M₂中的数据；

判断T₃是否为三维最小刚性图，若是，则T₃为最终的信息交互拓扑，若否，则继续添加下一条备用边，并重复以上步骤。

2.如权利要求1所述的重构方法，其特征在于，在S3中，判断所述信息交互拓扑T₂是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务，包括：

判断所述中断通信链接E₂构成的集合是否为空集，若是，则T₂能够保证无人机正常执行协同态势感知任务；若否，则T₂不能保证无人机正常执行协同态势感知任务。