[发明专利]一种康复机器人减重力臂多自由度移动机构

说明书

本发明公开了一种康复机器人减重力臂多自由度移动机构，包括悬挂连接板、转向连接板、Z向滑块、竖向滑块，所述转向连接板与悬挂连接板连接，所述转向连接板中间安装有带法兰边轴承，所述带法兰边轴承的法兰边与轴承连接板连接，所述Z向滑块与轴承连接板连接安装在轴承连接板上，所述Z向滑块滑动连接有Z向滑轨，所述Z向滑轨与减重器的力臂连接；所述竖向滑块安装在转向连接板的两端。本发明通过两组滑块和绕轴承转动，三种方向的运动耦合方式，增加了左右减重臂减重值的精度，使滑块的运动变得平滑，提高了减重的舒适性。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人减重力臂多自由度移动机构。

背景技术

传统康复机器人利用卷扬机进行减重，拉伸的钢索会有变形拉长；采用定滑轮来改变钢索的方向，对定滑轮的强度和疲劳性能有较高的要求；而且在减重力臂上下沿导轨运动的过程中，钢索受拉产生横向分力，长此以往，会使得直线滑轨产生变形，导致滑块运动不良产生卡顿；由于卷扬机减重方式的特性，只能控制康复机器人左右减重臂同时减重，当滑块受横向力发生卡顿的时候，左右减重力臂受力不均，会对卷扬机造成影响，降低使用寿命。

发明内容

有鉴于此，为解决卷扬机拉升过程中钢索产生横向分力，拖拉滑块使得直线滑轨发生横向变形的缺点，以及适配不同的减重器的减重方式，本发明要解决的技术问题是提供一种康复机器人减重力臂多自由度移动机构，将原本的直线滑轨结构进行改进，增加沿弹簧盒力臂方向的自由度来抵消钢索产生的横向力，降低直线导轨的横向变形量，使得滑块运动更加平滑，提高减重器的减重精度。

本发明采取的技术方案是：

一种康复机器人减重力臂多自由度移动机构，包括悬挂连接板、转向连接板、Z向滑块、竖向滑块，所述转向连接板与悬挂连接板连接，所述转向连接板中间安装有带法兰边轴承，所述带法兰边轴承的法兰边与轴承连接板连接，所述Z向滑块与轴承连接板连接安装在轴承连接板上，所述Z向滑块滑动连接有Z向滑轨，所述Z向滑轨与减重器的力臂连接；所述竖向滑块安装在转向连接板的两端。

优选地，所述转向连接板的数量为1个或2个，跟减重器的力臂数量相同。

进一步地，所述转向连接板的数量为2个，转向连接板安装在悬挂连接板两端，所述竖向滑块与转向连接板之间设有垫块，竖向滑块、垫块、转向连接板通过螺栓连接，竖向滑块安装在两转向连接板内侧。

本发明的有益效果是：

1.本发明加了力臂滑轨(Z向滑轨安装在减重器力臂上)，利用Z向滑块沿Z向滑轨的运动和Z向滑块的绕轴承转动来抵消钢索拉伸产生的横向力，降低直线滑轨的变形。

2.本发明通过两组滑块和绕轴承转动，三种方向的运动耦合方式，增加了左右减重臂减重值的精度，使滑块的运动变得平滑，提高了减重的舒适性。

3.本发明的滑块运动路径经过精确设计，结构紧凑合理，安装方便。

附图说明

图1为康复机器人减重力臂多自由度移动机构的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的侧视图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

实施例1