[发明专利]一种机械手的自动码垛方法及系统

说明书

本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

技术领域

本申请属于机械手码垛技术领域，具体涉及一种机械手的自动码垛方法及系统。

背景技术

随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放在垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上。码垛过程取决于垛盘的码放形式，以及机器人沿着怎么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。

履带板的加工过程中，加热炉通过6个通道随机出炉4种不同规格的履带板，履带板的自动码垛是将4种有毫米级细微区别的履带板分类并且按照一定顺序码垛，履带板根据弯曲程度不同分为上弯、下弯、正常、不合格四种类型，平整度检测装置搭载在吸盘上，在吸盘将履带板吸起来的时候由平整度检测装置进行计算，根据履带板平整度的不同得出四种信号，由机械手分别进行码垛。近年来在履带板生产过程中还没有适合的码垛设备能按照上述逻辑进行履带板的自动码垛工作，工厂普遍采用人工码垛方式，存在效率低、分类不精确、人工成本高、工作环境恶劣以及安全隐患多等突出问题。

现有技术中的码垛方法是以层为单位进行堆叠，即在货物承载装置上首先堆叠第一层货物，之后进行第二层货物的堆叠直至达到货物承载装置的装载容限，通常只取第一层货物的所有点的三维矩阵，码放形式单一、适用于给同一种货物进行码垛，若货物是随机的不同类型的货物则不能进行分类码垛，并且人工进行履带板码垛时，不能够对履带板的弯曲程度进行精确测量，且码放不稳定，导致堆垛容易出现散垛的现象，在面对不同类型的货物进行码垛时，现有方法只能针对每个垛的托盘都是一样的，并且托盘的摆放要有一定的规律，同横向或者同纵向，从而时码垛效率低，受限条件多。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机械手的自动码垛方法及系统，对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种机械手的自动码垛方法，用于履带板的自动码垛，所述机械手的自动码垛方法，包括：

步骤1、计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型，所述履带板的类型包括上弯、下弯、正常、不合格；

步骤2、对履带板进行码垛：

步骤2.1、根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；

步骤2.2、采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛，所述奇数层堆垛和偶数层堆垛两者均为1块纵向放置、n-1块横向放置的方式，且奇数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置，与偶数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置相反，n为一层堆垛履带板的数量；

步骤2.3、判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，即获取当前层中堆垛的履带板的数量，将奇数层中预设的下一履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标，并执行步骤2.5；否则执行步骤2.4；

步骤2.4、按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量i，令当前待堆垛的履带板对应码垛的垛仓为垛仓A，则按照以下公式计算当前待堆垛的履带板的坐标：

已知奇数层堆垛中预设的第i+1块履带板的坐标如下：