[发明专利]一种基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置

权利要求书

1.一种基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：该装置包括主体框架、传动组件、划行组件和驱动组件；

所述主体框架包括相互平行且沿前后方向呈一字型排列的若干外壳(1)以及用于固定连接相邻外壳的若干连接柱(2)；每节外壳内壁的左右两侧对称设置有一组所述传动组件；

所述传动组件包括由驱动组件驱动的大齿轮(3)以及可转动地定位在外壳内壁并分别与大齿轮啮合传动的两个小齿轮(4)；所有外壳中，位于外壳内壁同侧的大齿轮均铰接连接同一长连杆(5)，以保证同侧的大齿轮同步转动；每个小齿轮均连接一组所述划行组件；

所述划行组件包括短连杆(6)、摆杆(7)和仿生腹肢(8)；所述短连杆的一端铰接在小齿轮的偏心位置处，所述摆杆设置成V型且摆杆中部的折角处可转动地定位在外壳内壁上；所述摆杆的一端铰接短连杆的另一端，摆杆的另一端铰接仿生腹肢；所述摆杆上设置有单向抵顶仿生腹肢的凸块(12)，从而对仿生腹肢的摆动角度进行限位；

所述驱动组件包括安装在其中一节外壳的左右两侧并分别驱动该外壳上的两个大齿轮转动的两个电机(9)、安装在该外壳上并与两个电机电连接以控制两个电机转速的控制器(10)以及与控制器电连接以提供工作电源的锂电池。

2.根据权利要求1所述的基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：所述外壳设置成圆拱形。

3.根据权利要求1所述的基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：所述外壳和连接柱均采用硬质材料。

4.根据权利要求3所述的基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：所述外壳和连接柱均采用铝材。

5.根据权利要求1所述的基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：所述仿生腹肢设置成V型。