[发明专利]一种自动追踪装置和方法

权利要求书

1.一种自动追踪装置，其特征在于，包括：图像采集模块、处理模块和追踪模块；

所述图像采集模块，用于基于预置角度采集目标对象的目标图像；

所述处理模块，用于读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

所述追踪模块，用于对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动；

所述处理模块具体用于：

读取所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述边界位置区域的计数参数加一；

在每个所述边界位置区域的像素点读取完后，比较每个所述边界位置区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象发生了移动，移动方向为大于所述第一预置阈值的所述计数参数对应的所述边界位置区域所对应的方向；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动；

所述处理模块，还用于计算所述目标对象的移动距离，当所述移动距离大于所述第二预置阈值时，发送调整脉冲宽度调制输出电压指令到所述追踪模块；

相应的，所述追踪模块，用于根据所述调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对所述自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，还包括：

标定模块，用于读取满足预置条件的所述目标图像中的所述目标矩形区域的每个所述边界位置区域的每个像素点的像素值，计算每个所述边界位置区域中的所有像素值的平均值，将所述边界位置区域中的所述平均值作为所述边界位置区域的所述标定值。

3.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，所述预置角度的角度范围为60°至85°，所述预置角度的方向为水平向下。

4.根据权利要求1所述的自动追踪装置，其特征在于，还包括：显示模块；

所述显示模块，用于显示所述目标图像。

5.一种自动追踪方法，其特征在于，包括：

基于预置角度采集目标图像；

读取所述目标图像中的目标矩形区域的每个边界位置区域的每个像素点的像素值，当大于标定值的所述边界位置区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述边界位置区域所对应的方向发生了移动，其中，每个所述边界位置区域对应一个所述标定值；

对自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动；

所述读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当大于标定值的所述目标矩形区域的像素值的数量大于第一预置阈值时，判断所述目标对象往所述目标矩形区域所在方向发生了移动，包括：

读取所述目标图像中的每个目标矩形区域中每个像素点的像素值，当所述边界位置区域的像素值大于所述边界位置区域对应的所述标定值时，大于所述标定值的像素值对应的所述目标矩形区域的计数参数加一；

在每个所述目标矩形区域的像素点读取完后，比较每个所述目标矩形区域的所述计数参数与所述第一预置阈值的大小；

当所述计数参数大于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象往大于所述第一预置阈值的所述计算参数对应的所述目标矩形区域所对应的方向发生了移动；

当每个所述计算参数小于或等于所述第一预置阈值时，判断所述目标对象未发生移动；

所述方法还包括：

计算所述目标对象的移动距离，当所述移动距离大于所述第二预置阈值时，生成调整脉冲宽度调制输出电压指令；

相应的，所述对自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动，包括：

根据所述调整脉冲宽度调制输出电压指令调整输出电压对自动追踪装置进行差速调节，使得所述自动追踪装置向所述目标对象移动的方向进行移动。