[发明专利]一种矩形边界保持的立体图像拼接方法

权利要求书

1.一种矩形边界保持的立体图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，全局优化的立体图像拼接，具体包括：以多个包含部分重叠的双目立体图像为输入，建立以立体图像每个视图间的特征对应、局部和全局网格特征保持、立体图像的视差一致性保持约束的能量优化，通过网格变形和颜色融合得到立体图像的全局拼接结果；

S2，立体全景图的不规则边界提取，具体包括：以立体图像全局拼接后左右视图的网格顶点为输入，分别在立体全景图的左右视图中提取变形后多个图像网格的边界，将其构造成多边形，通过多边形布尔运算的集合操作得到左右全景图的不规则边界，该边界由部分网格顶点和网格间的交点组成；

S3，基于矩形边界约束的立体图像拼接，具体包括：以左右全景视图的不规则边界为输入，分析得到最优目标矩形边界保持约束条件，进一步构造基于S1中的图像全局拼接约束、直接保持约束和矩形边界保持约束的能量优化，然后求解能量优化并通过变形得到矩形边界保持的立体全景图拼接结果。

2.如权利要求1所述的矩形边界保持的立体图像拼接方法，其特征在于，步骤S3进一步包括，立体图像拼接的能量约束包括特征一致对应{E_a}、局部和全局特征保持{E_s}、直线保持{E_l}、矩形边界保持{E_r}，将以上能量按照下述公式进行线性组合，然后求解能量优化得到最小化的E(v)，最后通过网格变形得到立体全景拼接结果，公式为：

E(v)＝w_a(E_a)+w_s(E_s)+w_r(E_r)+w_l(E_l)。

3.如权利要求1所述的矩形边界保持的立体图像拼接方法，其特征在于，步骤S3还包括：以迭代优化的方式实现内容注意的立体图像拼接，使得立体全景图的形状接近矩形且避免过大的畸形。