[发明专利]一种施工用机器人脚手架重心控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种施工用机器人脚手架，包括工作台（100）、升降架（200）以及底盘（300），所述的底盘和地面连接，底盘设有四个滚轮，底盘能够相对地面固定及移动，升降架连接工作台和底盘，升降架能够升高或者降低工作台的高度，操作人员位于工作台上进行施工操作，所述的工作台包括有框架（110）、第一工作板（120）和第二工作板（130），第一工作板和第二工作板固定在框架（110）上，框架（110）和升降架（200）连接；框架（110）上设有第一腔体（111）、第二腔体（112）和第三腔体（113），框架内还设有通过第一腔体和第二腔体的第一螺杆（114），第三腔体内设有驱动第一螺杆转动的第一电机（115）；第一腔体内还设有和第一螺杆螺纹连接的第一滑动件（122）、第二滑动件（123），第一滑动件、第二滑动件和第一工作板固定连接，第二腔体内设有和第一螺杆螺纹连接的第三滑动件（133），第三滑动件通过杆件（132）和第二工作板连接，当第一螺杆被驱动转动的时候，第一滑动件、第二滑动件的移动速度小于第三滑动件的移动速度以使得在第一工作板移动的时候，第二工作板相对第一工作板转动；

所述的脚手架还包括有重心控制装置，所述的重心控制装置包括：

分别检测四个滚轮所受压力的传感器；

控制器，其接收四个传感器的压力信号；

稳定单元，其稳定单元设有一个重物件（433），稳定单元能够被控制器控制，以根据四个传感器的压力信号改变重物件的位置以抑制四个滚轮所受压力的不均衡；

所述的稳定单元包括两个对应设置的驱动组件（410）以及连接两个驱动组件的连接杆（420），连接杆的轴向为第一方向，连接杆上设有活动物（430），活动物能够被控制器控制在连接杆上沿着第一方向移动，驱动组件能够被控制器控制使得连接杆沿着第二方向移动，第二方向和第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的施工用机器人脚手架，其特征在于，所述的驱动组件包括壳体（411）、位于壳体内的第三螺杆（412）、和第三螺杆螺纹连接的第四滑动件（413）、驱动第三螺杆转动的第三电机（414），连接杆的两端分别固定在两个驱动组件的两个第四滑动件上。

3.根据权利要求2所述的施工用机器人脚手架，其特征在于，所述的活动物（430）包括能够沿着连接杆移动的活动件（431）、重物件（433）以及连接活动件和重物件的连接件（432）。

4.根据权利要求3所述的施工用机器人脚手架，其特征在于，所述的活动件（431）包括活动壳（4312）、位于活动壳内部的齿轮（4311）、以及固定在活动壳上的第四电机（4313），第四电机驱动齿轮转动，连接杆上设有齿部，齿轮和齿部配合以使得齿轮被驱动转动的时候活动件在连接杆上能够移动。

5.根据权利要求4所述的施工用机器人脚手架，其特征在于，所述的重物件为金属圆柱体。

6.根据权利要求5所述的施工用机器人脚手架，其特征在于，所述的连接件为绳子、金属杆的一种。