[发明专利]一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统

权利要求书

1.一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于包括以下步骤：

获取车辆的行驶路线和行驶速度；

根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站：根据车辆行驶速度计算基站切换距离，获取车辆行驶路线相关的所有灯杆基站信息，每间隔基站切换距离选择一个作为待接入控制的灯杆基站；所述根据车辆行驶速度计算基站切换距离的计算方法是s＝k·v·T，其中车辆行驶速度记为v，k是事先设置的计算系数，T是事先设置的自动驾驶信号传输时延阈值；

判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；

获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；

根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；

根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；

根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；

控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。

2.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：

根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；

依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；

根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。

3.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数，包括：

获取前方待接入控制的灯杆基站的前后和/或左右各N个灯杆基站信息，N值事先设置；

各灯杆基站获取区域内的环境参数，环境参数包括车辆信息、交通信息、道路信息、声音、灯光和/或图像信息。

4.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆，包括：

根据区域内的声音和/或灯光和/或图像信息判断是否具有符合紧急车辆特征的声音和/或灯光和/或图像，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；

根据区域内车辆信息和道路信息判断车流是否非正常聚集，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆；

根据区域内交通信息判断区域内是否存在交通管制，若是则判定覆盖范围内出现需要避让的紧急车辆。

5.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道，包括：

获取需要避让的紧急车辆当前行驶车道信息；

获取当前区域内的车流信息，包括各车道的车辆信息和车流速度m_j，其中j表示当前区域内车道的编号；

统计除紧急车辆当前行驶车道之外其余车道的剩余加塞距离n_j，所述车道的剩余加塞距离是指车道中前方车辆与其后车的距离间隔；

根据车流速度m_j和车道的剩余加塞距离计算各车道的加塞系数x_j，x_j＝g·m_j·n_j，其中g是事先设置的计算系数；

根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道。

6.根据权利要求5所述的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，其特征在于，所述根据道路中各车道的加塞系数选择车辆的避让车道是选择道路中加塞系数最大的车道作为车辆的避让车道或选择加塞系数大于事先设置阈值且距离车辆最近的车道作为避让车道或根据区域内车辆的分布和车道的加塞系数综合选择避让车道的任一项或多项组合。