[发明专利]移动设备定位系统、相关方法、装置及设备

权利要求书

1.一种移动设备定位系统，其特征在于，包括：

第一移动设备，用于采集第一道路环境点云数据；根据所述第一环境点云数据，确定待压缩的道路静态元素的点云数据；压缩所述静态元素的点云数据；向服务端发送压缩后的点云数据；

服务端，用于接收所述压缩后的点云数据，将所述压缩后的点云数据存储至地图数据中；

第二移动设备，用于采集第二道路环境点云数据；确定第二移动设备的第一位姿数据；根据所述地图数据，确定与第一位姿对应的局域地图数据；对局域地图数据中已压缩的道路静态元素数据执行解压缩；根据第二道路环境点云数据和解压缩后的点云数据，确定第二移动设备的第二位姿数据。

2.一种地图数据生成方法，其特征在于，包括：

采集道路环境点云数据；

压缩所述道路环境点云数据中待压缩的道路静态元素的点云数据；

向服务端发送压缩后的点云数据，以便于服务端将压缩后的点云数据存储至地图数据中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述压缩所述道路环境点云数据中待压缩的道路静态元素的点云数据，包括：

确定与所述静态元素的元素类型对应的梯度阈值；

将点云间梯度达到所述梯度阈值的点云数据，作为压缩后的点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同元素类型对应不同梯度阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述道路环境点云数据执行等间隔采样；

向服务端发送等间隔采样的点云数据，以便于服务端将等间隔采样的点云数据存储至地图数据中。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待压缩的道路静态元素采用如下方式的至少一种确定：

根据静态元素数量，确定所述待压缩的道路静态元素；

根据静态元素与移动设备间的距离，确定所述待压缩的道路静态元素；

根据静态元素与道路间的关系，确定所述待压缩的道路静态元素；

根据道路类型，确定所述待压缩的道路静态元素。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据道路类型，并确定所述待压缩的道路静态元素，包括：

若道路类型为城市道路，则所述待压缩的道路静态元素不包括树木；

若道路类型为农村道路，则将树木作为所述待压缩的道路静态元素。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

确定动态元素阈值；

确定道路元素的动态元素得分；

若所述得分未达到动态元素阈值，则将所述道路元素作为道路静态元素。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

若所述动态元素阈值为强动态元素阈值，则所述道路静态元素包括树木；

若所述动态元素阈值为弱动态元素阈值，则所述道路静态元素不包括树木。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取多帧道路环境点云数据；

将多帧道路环境点云数据中发生变化的道路元素作为道路动态元素。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

不同元素类型的静态元素对应不同的压缩方法。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

道路地面元素采用基于局域平面的道路元素压缩方法；

曲面类静态元素采用上述权利要求3的基于梯度自适应的道路元素压缩方法。

13.一种移动设备定位方法，其特征在于，包括：

接收第一移动设备发送的道路静态元素的压缩后点云数据；

将所述压缩后点云数据存储至地图数据中。