[发明专利]控制电机的方法

权利要求书

1.一种用于估计同步电机(1)中的转子(2)的位置的方法，其中所述方法包括以下步骤：

将已知参考系中的初始转子角输入到控制所述电机(1)的功率转换器(4)中，

将第一电压波形(u_d,u_q)注入到所述功率转换器(4)中，其中所述第一电压波形具有第一基本频率，并且包括沿着所述参考系的第一轴的分量和沿着正交于所述第一轴的第二轴的分量，并且其中所述第一电压波形使得所述第一电压波形影响来自机器的扭矩，以在至少一个正扭矩值与至少一个负扭矩值之间变化，并且使得平均输出扭矩为零，

将第二电压波形(u_d^h)注入到所述功率转换器(4)中，其中所述第二电压波形(u_d^h)具有第二基本频率，并且包括相对于所述参考系中的所述第一轴以偏移角δθ被偏移的分量，

确定在所述功率转换器(4)中的、以所述第二基本频率的所得的第二轴电流(i_q^h)，

对每个扭矩值调整所述偏移角δθ，使得以所述第二基本频率的所得的所述第二轴电流(i_q^h)变为零，并且存储相应的多个偏移角δθ值，以及

基于所述多个偏移角δθ值来估计所述转子(2)的所述位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述功率转换器(4)包括第一向量旋转器(VR1)和第二向量旋转器(VR2)，其中所述第一向量旋转器(VR1)被布置为：使用所述初始转子角(θ_i)作为输入，将所述参考系中的所述第一电压波形(u_d,u_q)和所述第二电压波形转换为所述电机(1)的静止系中的电压，并且其中所述第二向量旋转器(VR2)被布置为：使用所述初始转子角(θ_i)作为输入，将所述电机(1)中的所述电流从所述电机(1)的所述静止系转换到所述参考系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第一电压波形(u_d,u_q)具有逐步地增加的振幅或逐步地减少的振幅。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述振幅以使得所述机器的所得的所述扭矩从最大扭矩的0％至10％的范围内的值增加到所述最大扭矩的80％至100％的范围内的值的方式来增加。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述振幅以使得所述机器的所得的所述扭矩从最大扭矩的80％至100％的值的范围内的值减小到所述最大扭矩的0％至10％的范围内的值的方式来减小。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第一电压波形(u_d,u_q)的频率为20Hz至100Hz。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第二电压波形的频率高于所述第一电压波形(u_d,u_q)的所述频率。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述第二电压波形的频率高于200Hz。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中对于每个扭矩值，使用控制回路反馈机构来执行所述偏移角δθ的所述调整。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述控制回路反馈机构至少基于积分项来施加校正。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述控制回路反馈机构基于积分项和比例项来施加校正。

12.一种计算机可读存储介质，包括具有计算机可执行组件的计算机程序，所述计算机可执行组件在被控制系统(10)的处理电路(5)执行时，使所述控制系统(10)执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。