[发明专利]事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法

权利要求书

1.一种事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于包括以下步骤：

S1：获取每个节点当前时刻输入数据和上一时刻输出数据，并根据上一时刻每个节点位置信息和移动距离确定当前时刻每个节点位置信息；

S2：根据当前时刻每个节点位置信息确定每个节点的邻居节点，并根据每个节点上一时刻的自适应权重系数、各个邻居节点的输入数据和输出数据确定每个节点当前时刻的中间估计值；

S3：根据每个节点当前时刻的中间估计值判断是否满足触发条件，如果满足触发条件，则采用当前时刻的中间估计值，如不满足触发条件，则采用上一次满足触发条件时的中间估计值作为当前时刻的中间估计值；

S4：根据步骤S3所得每个节点当前时刻的中间估计值和每个邻居节点当前时刻的中间估计值确定每个节点当前时刻的自适应权重系数；

S5：根据每个节点输入数据和当前时刻的自适应权重系数确定每个节点的输出数据；

步骤S2中通过两个节点之间能否直接通信确定是否为邻居节点，且在确定每个节点当前时刻的中间估计值时采用自适应局部扩散算法，按照：计算节点k在第n时刻的中间估计值ψ_k,n；

其中：w_k,n-1表示节点k在第n-1时刻的自适应权重系数，表示节点k在第n时刻的邻居节点集合，d_l,n表示的l个邻居节点在第n时刻的输出数据，x_l,n表示的l个邻居节点在第n时刻的输入数据的，表示x_l,n的转秩，系数c_l,k表示N×N非负实矩阵C中对应的元素，且有：

c_l,k＝0，C1＝1,1^TC＝1^T，1表示N×1的单位向量；

μ_k表示节点k的权重系数补偿参数。

2.根据权利要求1所述的事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于：整个网络中有N个节点，且在二维平面中移动，节点k第n时刻的位置表示为：(a_k,n,b_k,n),k∈{1,2,…,N}；则步骤S1中按照：

确定当前时刻每个节点位置信息，其中表示节点k从时刻n-1到时刻n的横向移动距离，表示节点k从时刻n-1到时刻n的纵向移动距离。

3.根据权利要求1所述的事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于，步骤S3中通过设置触发机制E_k,n来修正第n时刻节点k的中间估计值，其中：

变量

ρ为正标量，且0＜ρ＜1；表示上一次满足触发条件时的中间估计值。

4.根据权利要求3所述的事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于，步骤S4中按照确定节点k在第n时刻的自适应权重系数w_k,n，其中系数a_l,k表示N×N非负实矩阵A中对应的元素，且有：a_l,k＝0，A1＝1,1^TA＝1^T，1表示N×1的单位向量。

5.根据权利要求3所述的事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于，步骤S4中按照：

确定节点k在第n时刻的自适应权重系数w_k,n，其中系数a_k,k和a_l,k表示N×N非负实矩阵A中对应的元素，且有a_l,k＝0，A1＝1,1^TA＝1^T，1表示N×1的单位向量，H_l,n为L×L的对角矩阵，它的对角线上有M个1和L-M个0，L为节点k的邻居节点个数，M为从L个邻居节点中所选择的中间估计项的个数，I_L表示L×L的单位矩阵。

6.根据权利要求5所述的事件触发通信下的分布式自适应局部扩散控制方法，其特征在于，M的取值根据当前网络规模和邻居节点数确定。