[发明专利]一种水果自动定向上料装置

说明书

本发明公开了一种水果自动定向上料装置。包括单列化输送模块、位姿调整模块、整机控制模块、机械臂上料模块，单列化输送模块、位姿调整模块和机械臂上料模块沿输送方向依次布置，单列化输送模块包括单列化机构、输送引流板、输送带电机、机架A和输送带；位姿调整模块包括位姿调整机构、机架B、引流道、光电开关、安装箱、定量输送带、毛刷辊和缓冲板；位姿调整机构包括底座和四组电机组件；机械臂上料模块包括机械臂、末端执行器、机架C、相机和照明光源。本发明实现水果自动定向上料，提高生产效率和检测精度，适用于球形水果在线检测分级前的自动上料过程，也有利于提高检测分级效率。

技术领域

本发明涉及了一种水果上料装置，尤其是涉及了一种水果自动定向上料装置，主要用于实现水果品质在线检测上料过程的自动化，提高水果商品化检测效率。

背景技术

果品业在农业经济发展中占重要地位，是世界第三大农业种植产业。我国是水果生产及消费大国，其中苹果、梨、桃子的产量均为世界第一，但水果商品化自动化技术相对落后，劳动效率低，许多环节仍需人工完成，这严重制约了我国果品业的发展，产业迫切需求高度自动化的水果采后商品化技术。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明提供的水果自动定向上料装置可用于水果检测分级产线的上料阶段，尤其适用于苹果、梨、桃等球形水果。

本发明可代替当前水果检测产线人工上料过程，自动实现水果位姿调整及定位上料，显著提高了水果检测效率。

本发明采用的具体技术方案如下：

本发明包括单列化输送模块、位姿调整模块、整机控制模块、机械臂上料模块，单列化输送模块、位姿调整模块和机械臂上料模块沿输送方向依次布置，整机控制模块安装在位姿调整模块顶部。

所述的单列化输送模块主要包括单列化机构、输送引流板、输送带电机、机架A和输送带；输送带安装在机架A上，输送带连接输送带电机且由输送带电机驱动工作；输送带沿输送方向的两侧对称安装有输送引流板，两侧的输送引流板之间的输送带上放置并运输水果，单列化机构横跨安装在输送带上方。

所述的位姿调整模块主要包括位姿调整机构、机架B、引流道、光电开关、安装箱、定量输送带、毛刷辊和缓冲板；引流道安装在机架B上，引流道是由多个通道平行并排组成，引流道的入口端位于单列化输送模块的输送带的输送出口处，引流道中部从入口端到出口端方向以先向下倾斜15°后水平布置，引流道每个通道中部的侧板之间安装有毛刷辊；引流道的出口端设有安装箱，安装箱内安装有定量输送带；每条定量输送带入口端与引流道的一个通道出口端衔接，定量输送带中部从入口端到出口端方向以向上倾斜5°布置，每条定量输送带输出端设有一个位姿调整机构，定量输送带输出端和位姿调整机构之间设有缓冲板，每条定量输送带出口端和缓冲板正上方的机架B上安装有光电开关，光电开关朝下探测对经过缓冲板的水果计数。

所述的位姿调整机构包括底座和安装在底座上的四组电机组件，每个电机组件包括转向驱动电机、旋轮、同步带和底座；转向驱动电机安装在底座底面，底座上安装旋轮，转向驱动电机的输出轴经同步带和旋轮传动连接；旋轮采用麦克娜姆轮，四组电机组件的四个麦克娜姆轮以全向旋转方式布置；通过控制四组电机组件的转向驱动电机，在四个旋轮作用下调整水果位姿使得果梗朝正上方。

所述的机械臂上料模块包括机械臂、末端执行器、机架C、相机和照明光源；机械臂架设在检测分级线上方，机架C顶部安装有机械臂，机械臂下端安装有末端执行器，机械臂带动末端执行器在水平面移动，机械臂末端安装有末端执行器；相机和照明光源安装于机架C上部，相机和照明光源位于位姿调整模块的位姿调整机构正上方，相机朝向位姿调整机构用于实时拍摄水果的图像。