[发明专利]柔性按摩机器人

说明书

本发明提供一种柔性按摩机器人。该柔性按摩机器人包括底座、姿态调整部、智能控制部和软体手；姿态调整部具有空间位置可调节的转动架，智能控制部设置在转动架上，且可相对转动架绕第一水平轴线转动，智能控制部与软体手连接，以检测软体手的位置，并根据基于检测的位置生成的控制信号调整软体手的位置和/或形变。该柔性按摩机器人的软体手可以精确地到达待按摩的部位，更好地贴合待按摩的部位，使用效果更好。

技术领域

本发明涉及柔性设备技术领域，尤其涉及一种柔性按摩机器人。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖学和病理诊断，而用手法作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况、达到理疗目的的方法，从性质上来说它是一种物理疗法。

实际上，按摩触发了大脑的化学反应，能够通过释放多种激素而促进身体皮质醇的减少，作为一种医疗保健手段，按摩以手法作用于人体体表的特定部位或经络穴位来调节机体生理、病理状况，达到疏通经络，行气活血，理筋整复、滑利关节、调节脏腑功能及增强抗病能力的物理治疗的目的，对常见的疾病，如运动系统拉伤、心血管疾病、腰椎间盘突出、颈椎间盘突出等具有良好的治疗效果，另外按摩还具有保健强身、预防疾病、祛病延年的作用，受到人们的广泛喜爱，是人们实现健康生活方式的重要组成部分。

然而，当前的按摩机器人主要通过机械手臂和手的配合来实现整体的按摩效果，其智能化程度相对较低，而且多采用刚性手指作为按摩的主体，刚性手指在按摩过程中由于自身的缺陷受到了很大的限制，如刚性手指僵硬笨重，在电机故障时很有可能给人造成不可逆的伤害；此外，刚性手指的控制方式较为复杂，一套完整的按摩系统不仅操作繁琐，而且造价高昂，体积较大不利于便携式使用。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种改进的柔性按摩机器人，以解决现有技术中刚性按摩机器人使用效果不好的问题。

本发明提供一种柔性按摩机器人，其包括底座、姿态调整部、智能控制部和软体手；姿态调整部设置在底座上，且姿态调整部具有空间位置可调节的转动架；智能控制部设置在转动架上，且可相对转动架绕第一水平轴线转动，智能控制部与软体手连接，以检测软体手的位置，并根据基于检测的位置生成的控制信号调整软体手的位置和/或形变。

通过该柔性按摩机器人，其底座用于承载姿态调整部、智能控制部和软体手等。软体手通过智能控制部连接在姿态调整部上，这样通过姿态调整部可以调整软体手的位置，从而使其能够满足按摩时的位置需求。智能控制部通过姿态调整部的转动架与之连接，使得智能控制部能够相对转动架绕第一水平轴线转动，进而可以提升智能控制部以及安装在其上的软体手的自由度，从而使软体手的适应性更好。此外，智能控制部还可以检测软体手的位置，以便根据其位置生成控制信号，再根据控制信号控制软体手的位置和/或形变，这样软体手就可以精确地到达待按摩的部位，由于软体手具有更好的适形性，因此可以更好地贴合待按摩的部位，以提升按摩效果，并保证按摩的安全性。

可选地，为了提升软体手的自由度，姿态调整部包括：第一姿态调整组件，第一姿态调整组件绕第一竖直轴线可转动地设置在底座上；第二姿态调整组件，第二姿态调整组件连接在第一姿态调整组件上，在第一姿态调整组件驱动下，可相对底座沿竖直方向移动、以及绕第一竖直轴线转动，转动架设置在第二姿态调整组件上。

如此设置，软体手不仅可以实现绕第一竖直轴线的转动，而且可以沿竖直方向移动。

可选地，为了使第一姿态调整组件能够驱动第二姿态调整组件沿竖直方向移动，第一姿态调整组件包括：直线机构，直线机构通过设置在底座上的第一转动机构与底座连接，并在第一转动机构的驱动下相对底座绕第一竖直轴线转动；悬臂结构，悬臂结构连接在直线机构上，并在直线机构的驱动下相对底座沿竖直方向移动，第二姿态调整组件连接在悬臂结构上。

如此设置，直线机构可以带动第二姿态调整组件沿竖直方向移动，而且悬臂结构可以安装第二姿态调整组件。