[发明专利]一种堆垛机单机控制装置和方法

权利要求书

1.一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，包括：

水平运行模块、纵向运行模块、伸缩取货模块和控制模块；

所述控制模块分别连接所述水平运行模块、所述纵向运行模块和所述伸缩取货模块；

所述控制模块包括调速单元、测距单元和控制单元，所述调速单元和所述测距单元均连接所述控制单元，所述测距单元实时监测获得所述水平运行模块、所述纵向运行模块和所述伸缩取货模块的位置数据，并将所述位置数据传输至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述位置数据通过所述调速单元，调整所述水平运行模块、所述纵向运行模块和所述伸缩取货模块的运动路线。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述调速单元具体为变频器。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述调速单元包括电机和编码器，所述电机连接所述编码器，所述电机运行时带动所述编码器动作，所述编码器在运动过程中反馈脉冲信号至所述控制单元。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述伸缩取货模块具体为货叉。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述调速单元包括水平调速单元、纵向调速单元和取货调速单元；所述水平调速单元连接所述水平运行模块；所述纵向调速单元连接所述纵向运行模块；所述取货调速单元连接所述伸缩取货模块。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述测距单元具体为激光测量仪，所述激光测量仪通过串口通信将所述位置数据传输至所述控制单元。

7.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述控制模块还包括认址器，与所述控制单元连接，用于接收任务信息，并解析出任务地址，根据所述任务地址获得速度转矩信息，并发送至所述调速单元。

8.根据权利要求1所述的一种堆垛机单机控制装置，其特征在于，所述认址器包括纵向认址器和水平认址器，均与所述控制单元连接。

9.一种堆垛机单机控制方法，其特征在于，该方法通过权利要求1-8所述的一种堆垛机单机控制装置执行，包括步骤：

根据预设给定位置数据值，计算出堆垛机的水平、纵向以及伸缩的预设位置数据，发送所述预设数据至电机；

获取位置数据，根据所述位置数据和所述预设位置数据对比，根据对比结果调整所述电机。

10.根据权利要求9所述的一种堆垛机单机控制方法，其特征在于，所述获取位置数据，根据所述位置数据和所述预设位置数据对比，根据对比结果调整所述电机还包括：获取所述电机的转速数据，根据获取的位置数据和所述预设位置数据的对比结果和所述转速数据，调整所述电机的转速。