[发明专利]路径规划方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划的所述路径所包括的多个基准点的信息；

根据所述多个基准点的信息，对所述路径进行分段，得到分段结果；

根据所述分段结果，确定规划后的目标路径；

所述根据所述分段结果，确定规划后的目标路径，包括：

将所述分段结果输入预先训练好的曲线函数模型，获得曲线函数模型输出的与所述分段结果所包括的每个分段对应的目标曲线函数；

根据所述目标曲线函数，确定规划后的所述目标路径；

其中，对所述曲线函数模型训练的过程至少包括：

根据分段样本结果所包括的每个分段中的多个采样点分别对应的曲率值，确定所述分段样本结果所包括的每个分段所对应的曲率损失函数，包括：

确定任意相邻的第二采样点和第一采样点的曲率值之间的差值，得到多个第一差值；

确定所述多个第一差值的第一和值与预设的第一权重值之间的第一乘积值；

确定与所述第二采样点相邻的第三采样点与所述第二采样点的曲率值之间的差值，得到多个第二差值；

确定所述多个第二差值与对应的所述多个第一差值之间的差值，得到多个第三差值；

确定所述多个第三差值的第二和值与预设的第二权重值之间的第二乘积值；

将所述第一乘积值和所述第二乘积值的和值作为所述分段样本结果所包括的每个分段对应的所述曲率损失函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个基准点的信息包括：所述路径的起点的位置信息、所述起点的方向信息、所述路径的终点的位置信息、所述终点的方向信息、所述起点和所述终点之间经过的点的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个基准点的信息，对所述路径进行分段，得到分段结果，包括：

针对所述路径，执行第一处理过程；其中，所述第一处理过程包括：根据所述路径的多个基准点的信息，拟合得到第一曲线；

若所述多个基准点中存在符合设定条件的参考点，则根据所述参考点，将所述路径划分为两个分段；

将本次确定出的两个分段分别作为新的路径，重复执行所述第一处理过程，直至最终确定出的每个分段所包括的多个基准点中均不存在符合所述设定条件的参考点，获得所述分段结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个基准点的信息，对所述路径进行分段，得到分段结果，包括：

针对所述路径，执行第二处理过程；其中，所述第二处理过程包括：根据所述路径的多个基准点的信息，拟合得到第一曲线；

若所述多个基准点中不存在符合设定条件的参考点，则确定所述分段结果为所述路径包括的所述多个基准点属于同一分段。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述多个基准点分别到所述第一曲线的第一距离值；

判断所述多个基准点中是否存在所述第一距离值满足预设距离条件的基准点；

若是，则确定所述多个基准点中存在符合所述设定条件的参考点；

若否，则确定所述多个基准点中不存在符合所述设定条件的参考点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个基准点中是否存在所述第一距离值满足预设距离条件的基准点，包括：

在所述多个基准点中，确定是否存在所述第一距离值大于预设阈值的基准点；

如果不存在所述第一距离值大于所述预设阈值的基准点，则确定所述多个基准点中不存在所述第一距离值满足所述预设距离条件的所述基准点；

如果存在所述第一距离值大于所述预设阈值的基准点，将所述第一距离值的最大值对应的基准点作为满足所述预设距离条件的所述基准点。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点，将所述路径划分为两个分段，包括：

将所述路径的起点、所述参考点、以及所述起点和所述参考点之间经过的基准点划分为其中一个分段，将所述参考点、所述路径的终点、以及所述参考点和所述终点之间经过的基准点划分为另一个分段。