[发明专利]一种叠衣机的自动纠偏方法

权利要求书

1.一种叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：包括

S1、在衣物由衣架输送单元输送到衣架分离单元过程中进行图像采集；

S2、根据采集到的图像得出衣物基准线与参照物的参考线，通过衣物基准线与参考线对比得到相对位置偏移量Δf；

S3、根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，确定参照物参考线的方法包括：根据参照物左右边缘在水平方向上的位置计算出参照物的参考线；

优选的，所述参照物的参考线在叠衣机的折叠平台上的投影与所述折叠平台宽度方向的中心线重合。

3.根据权利要求1或2所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，确定衣物基准线位置的方法包括：对衣物所在区域进行检测，确定衣物左边缘在水平方向的位置A，确定衣物右边缘在水平方向的位置A′，将A和A′作为基准线位置。

4.根据权利要求1-3任一所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：计算衣物左边缘在水平方向的位置A到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₁，计算衣物左边缘在水平方向的位置A′到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₂，所述Δf＝ΔH₁—ΔH₂或者Δf＝ΔH₂—ΔH₁。

5.根据权利要求3所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，确定衣物基准线位置的方法还包括：根据衣物左边缘在水平方向的位置A以及衣物右边缘在水平方向的位置A′，确定衣物在水平方向的中心位置B，将B作为基准线位置。

6.根据权利要求5所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：所述Δf为衣物在水平方向的中心位置B到参照物的参考线之间的水平距离，即Δf＝B-C或者Δf＝C-B。

7.根据权利要求1-6任一所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S3中，根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏具体包括：叠衣机的控制单元根据获取到的相对位置偏移量Δf控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行纠偏；

优选的，所述衣物夹持单元包括移动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在移动机构上，所述移动机构能够带动夹持机构运动，以对衣物进行纠偏；

优选的，所述移动机构至少包括X向移动机构，所述X向移动机构带动夹持机构水平方向移动，以对衣物进行纠偏。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：所述相对位置偏移量Δf具有一预设的区间(S₁，S₂)，当Δf在预设的区间(S₁，S₂)范围内时，不对衣物进行纠偏。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：当Δf小于S₁时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物左边缘或远离衣物右边缘方向移动。

10.根据权利要求9所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：当Δf大于S₂时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物右边缘或远离衣物左边缘方向移动。