[发明专利]一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构

说明书

本发明涉及拆垛机设备技术领域，且公开了一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构，所述抓手机构底端的内部活动连接有伸缩机构，所述抓手机构内腔的中部活动套接有抬升机构，且抬升机构的一端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的内部传动连接有驱动连杆，所述抓手机构的顶端销接有提升连杆。该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，对于抬升压板的设置，可在驱动电机和驱动连杆的传动作用下，可以有效的带动两组抬升压板向内侧移动，在带动抬升压板向内侧移动抬升袋装货物的同时，使得L型支架可以倾斜一定的角度，以防止在抬升袋装货物时对其底部的包装袋造成刮擦损坏进而发生流体货物泄漏的现象。

技术领域

本发明涉及拆垛机设备技术领域，具体为一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构。

背景技术

拆垛机作为一种快速便捷的将码垛好的袋装流体物料搬卸的机械设备，可以实现全自动化的智能控制，在整个搬卸的过程中无需人力的参与，极大的提高了袋装货物的搬卸效率，有效的降低了相关人员的劳动强度及工作量，进而提高了整个物流运输的工作效率。

但是现有的拆垛机械人抓手在抓取袋装货物时，会先倾斜成一定的角度伸入到货物的底部，再倾斜成垂直角度支撑袋装货物的底部以抓取抬升货物，这种抓取方式在抬升袋装货物时，对于抓手倾斜角度的调控较为严苛，倾斜的角度过大则会导致抓手的底部与底端的袋装货物之间发生刮擦接触，进而导致底部的包装袋发生损坏出现物料泄漏的情况，而倾斜的角度过小则会导致抓手在旋转至垂直角度支撑袋装货物的底部时，且接触支撑的面积过小，在抬升货物时发生滑动脱落的现象，稳定性及可靠性较差，故，亟需一种新型的拆垛机器人抓手机构，在不损坏底部包装袋的同时可以为抓取的袋装货物底部提供稳定有效的支撑力，以防止其发生滑动脱落的现象。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明提供了一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，具备支撑效果好、稳定性高、在抓取袋装货物时不会与底部的包装袋发生接触而造成损坏的优点，解决了现有的拆垛机械人抓手在抓取袋装货物时，对于抓手倾斜角度的调控较为严苛，倾斜的角度过大则会导致抓手的底部与底端的袋装货物之间发生刮擦接触，进而导致底部的包装袋发生损坏出现物料泄漏的情况，而倾斜的角度过小则会导致抓手在旋转至垂直角度支撑袋装货物的底部时，且接触支撑的面积过小，在抬升货物时发生滑动脱落的现象，稳定性及可靠性较差的问题。

(二)技术方案

本发明提供如下技术方案：一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构，所述抓手机构底端的内部活动连接有伸缩机构，所述抓手机构内腔的中部活动套接有抬升机构，且抬升机构的一端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的内部传动连接有驱动连杆，所述抓手机构的顶端销接有提升连杆，且提升连杆的另一端销接有抬升耳座。

优选的，所述抓手机构包括L型支架，所述L型支架的中部开设有矩形凹槽，所述L型支架的底端设有凸形凹槽，且凸形凹槽的内部活动连接有伸缩机构。

优选的，所述伸缩机构包括凸形连杆，所述凸形连杆的外表面与凸形凹槽的内壁活动连接，所述凸形连杆的一端固定安装有驱动气缸，且驱动气缸的另一端与L型支架底端的内部固定连接，所述凸形连杆一端的底部固定安装有支撑连杆，所述支撑连杆的外表面活动套接有复位弹簧。

优选的，所述抬升机构包括抬升压板，所述抬升压板的中部设有圆形通孔，且圆形通孔的内壁与驱动连杆的外表面活动套接，所述抬升压板前后两侧的中部且与圆形通孔位于同一水平面上均固定安装有固定连轴，所述固定连轴的外表面与矩形凹槽的内部活动套接。

优选的，所述驱动连杆外表面的两端均设有外螺纹，且驱动连杆的两端与驱动电机的内部螺纹传动连接。

优选的，所述抬升耳座的底端设有支撑压板，且支撑压板的长度是两组提升连杆长度的二分之一。

(三)有益效果

本发明具备以下有益效果：