[发明专利]车辆定位方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取道路上的参照物的位置的精度；

根据所述参照物的位置的精度以及所述参照物的位置，对车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取参照物的位置的精度之前，包括：

获取至少一个影响因素的影响因子，所述影响因素为对所述参照物的位置的精度的影响因素；

根据各个所述影响因素的影响因子，以及所述影响因素的精度，确定所述参照物的位置的精度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个影响因素的影响因子，包括：

根据图像采集设备的拍摄参数以及所述参照物的位置，获取各个所述影响因素的影响因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括以下至少一项：图像采集设备的焦距、畸变模型、畸变系数、帧率、运动速度和参照物可见的图像帧数。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述影响因素的影响因子，包括：

根据所述图像采集设备的拍摄参数和所述参照物的位置，以及预设的对应关系，获取各个所述影响因素的影响因子；所述对应关系为所述图像采集设备的拍摄参数和所述参照物的位置，与影响因子的对应关系。

6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，若所述影响因素的数量为至少两个，则所述确定所述参照物的位置的精度，包括：

对各个所述影响因素的影响因子，以及各个所述影响因素的精度，进行加权处理，确定所述参照物的位置的精度；各个所述影响因素的影响因子对应的权重是根据所述参照物在图像中的反投影误差确定的。

7.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个影响因素的影响因子之前，还包括：

根据相机成像模型，确定所述影响因素；所述影响因素包括以下至少一项：图像采集设备的焦距、所述参照物在图像中的像素点位置、所述图像采集设备的畸变系数。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照物的位置的精度以及所述参照物的位置，对车辆进行定位，包括：

根据至少两个参照物的位置的精度，以及所述至少两个参照物的位置，以及所述参照物对应的权重，对所述车辆进行定位；所述参照物对应的权重为根据所述参照物的位置的精度确定的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述参照物的位置的精度越小，所述参照物对应的权重越小。

10.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述参照物的位置的精度之后，还包括：

根据所述参照物的位置的精度，以及所述参照物的位置对地图进行更新；

相应的，所述获取参照物的位置的精度，包括：

从更新后的地图中获取所述参照物的位置的精度。

11.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对车辆进行定位之前，还包括：

根据所述参照物的图像数据，利用三维重建算法，获取所述参照物的位置。

12.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取道路上的参照物的位置的精度；

处理模块，用于根据所述参照物的位置的精度以及所述参照物的位置，对车辆进行定位。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。