[发明专利]克服电动机转速超调的控制方法

权利要求书

1.克服电动机转速超调的控制方法，其特征在于，包括如下控制过程:

——上位机向控制器发出启动指令；

——控制器接收上位机的启动指令，通过CAN总线控制变频器带动电动机及水泵工作；

——水泵出水口处的压力传感器将水压力值反馈给控制器；

——控制器根据压力传感器的反馈信号，采用如下算法通过CAN总线控制变频器带动电动机及水泵工作，从而调节水泵的压力；

其计算式为uout(t)＝uout(t-1)+Δu(t)；

Δu(t)＝Kp(t)×[e(t)+e(t-1)]+Ki(t)×e(t)+Kd(t)×[e(t)-2×e(t-2)+e(t-1)]。

uout(t)——控制器的输出；

Δu(t)——增量；

e(t)——控制器的输入，常常是设定值与被控量之差，即e(t)＝r(t)-c(t))，实际为设定压力和实际压力之间的差值；

Kp(t)——控制器的比例系数；

Ki(t)——控制器的积分系数；

Kd(t)——控制器的微分系数；

a(t)＝|u(t)-u(t-1)|；

b(t)＝|speed(t)-speed(t-1)|，speed为电机转速；

c(t)＝a(t)/b(t)

Kp(t)＝Kp，c(t)＜a；

Kp(t)＝0，c(t)≥a；

Ki(t)＝Ki，c(t)＜a；

Ki(t)＝0，c(t)≥a；

Kd(t)＝Kd，c(t)＜a；

Kd(t)＝0，c(t)≥a；

Kp，Ki，Kd，a为试验摸出的常数。