[发明专利]用于在紧急制动时控制车队的方法

权利要求书

1.一种用于控制车队(100)的方法，该车队具有在前行驶的第一机动车(1)和至少一个电子耦合地直接跟随在该在前行驶的第一机动车(1)后面的第二机动车(2)，在该方法中，这些机动车(1，2)基于配属于该车队(100)的、可预给定的总运行策略至少暂时地以相互间可预给定的、保持不变的纵向间距(d₂)沿着行驶路线运动，其中，所述第一机动车(1)和所述第二机动车(2)借助于车辆间通信(V2V)相互交换数据，所述数据至少涉及自身的瞬时纵向减速度(a₁，a₂)和至少一个代表所述第二机动车(2)与所述第一机动车(1)之间的瞬时纵向间距(d₂)的参量，所述方法至少包括以下步骤：

a)当所述第一机动车(1)通过由其驾驶员和/或通过在所述第一机动车(1)中自动触发的紧急制动而从该紧急制动的触发时刻(t₀)起制动时，则所述第一机动车(1)的紧急制动从该触发时刻(t₀)起以对于该第一机动车(1)最大可能的第一减速度值(a_1,max)进行以纵向减速，其中，

b)所述第一机动车(1)中的紧急制动的触发借助于所述车辆间通信(V2V)通知给所述第二机动车(2)，于是在该第二机动车(2)中基本上从该触发时刻(t₀)起触发具有对于该第二机动车(2)最大可能的第二减速度值(a_2,max)的紧急制动以纵向减速，并且

c)如果基于在所述第一机动车(1)与所述第二机动车(2)之间交换的数据在相对于所述触发时刻(t₀)晚的第一时刻(t₁)识别到代表所述纵向间距(d₂)的参量在连续的紧急制动期间改变，使得面临所述第二机动车(2)撞上所述第一机动车(1)的危险，则将所述第一机动车(1)的纵向减速度(a₁)至少以阶段的方式降低到在量值上比所述最大可能的第一减速度值(a_1,max)小的、经过限制的减速度值(a_1,lim；a_1,II)上，其方式是，既不在所述紧急制动期间也不在所述第一机动车(1)和所述第二机动车(2)制动到停止的状态中导致所述第二机动车(2)与所述第一机动车(1)接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(1)的经过限制的减速度值(a_1,lim)从所述第一时刻(t₁)起根据时间(t)连续地适配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(1)的经过限制的减速度值(a_1,lim)从所述第一时刻(t₁)起根据最小允许的纵向间距(d_2,min)并且至少根据检测到的且随着时间(t)变化的以下参量连续地适配：第二机动车(2)的速度(v₂)和纵向减速度(a₂)，第一机动车的速度(v₁)和第一机动车(1)与第二机动车(2)之间的纵向间距(d₂)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(1)的经过限制的减速度值(a_1,lim)从所述第一时刻(t₁)起按照以下规定来适配：

其中，

a_1,lim是第一机动车的经过限制的减速度值，

s₂是第二机动车的制动距离，

d₂是第一机动车与第二机动车之间的纵向间距，

d_2,min是第一机动车与第二机动车之间的最小允许的纵向间距，

v₁是第一机动车的速度，

其中，第二机动车(2)的制动距离s₂按照以下规定来确定：

其中，a₂是第二机动车的减速度，v₂是第二机动车的速度。