[发明专利]一种单自由度无限翻转机构

权利要求书

1.一种单自由度无限翻转机构，其特征在于：

该单自由度无限翻转机构包括第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)，第一与第二反平行四边形单元(A-a、A-b)通过第二与第五杆件(A-a-2、A-b-1)的第二、第三连接关节(A-a-2-3、A-b-1-3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A-b、A-c)通过第六与第九杆件(A-b-2、A-c-1)的第四、第五连接关节(A-b-2-3、A-c-1-3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A-c、A-a)通过第十与第一杆件(A-c-2、A-a-1)的第六、第一连接关节(A-c-2-3、A-a-1-3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面；

所述的第一反平行四边形单元(A-a)包括：第一杆件(A-a-1)、第二杆件(A-a-2)、第三杆件(A-a-3)、第四杆件(A-a-4)；

所述的第一反平行四边形单元(A-a)分为三层，第一层为第三杆件(A-a-3),第二层为第一、第二杆件(A-a-1、A-a-2)，第三层为第四杆件(A-a-4)；第一与第二杆件(A-a-1、A-a-2)分别与第三与第四杆件(A-a-3、A-a-4)实现转动连接，第一杆件(A-a-1)的第一孔(A-a-1-1)与第四杆件(A-a-4)的第七孔(A-a-4-1)实现转动连接，第一杆件(A-a-1)的第二孔(A-a-1-2)与第三杆件(A-a-3)的第六孔(A-a-3-2)实现转动连接，第二杆件(A-a-2)的第三孔(A-a-2-1)与第三杆件(A-a-3)的第五孔(A-a-3-1)实现转动连接，第二杆件(A-a-2)的第四孔(A-a-2-2)与第四杆件(A-a-4)的第八孔(A-a-4-2)实现转动连接；

所述的第三、第四杆件(A-a-3、A-a-4)完全相同，其分别包括第五、第六孔(A-a-3-1、A-a-3-2)和第七、第八孔(A-a-4-1、A-a-4-2)；

所述的第一杆件(A-a-1)包括第一、第二孔(A-a-1-1、A-a-1-2)和第一连接关节(A-a-1-3)，第一、第二孔(A-a-1-1、A-a-1-2)的轴线平行，第一连接关节(A-a-1-3)的轴线与第一、第二孔(A-a-1-1、A-a-1-2)的轴线垂直，并且第一连接关节(A-a-1-3)的下底面到第一、第二孔(A-a-1-1、A-a-1-2)的距离相等；

所述的第二杆件(A-a-2)包括第三、第四孔(A-a-2-1、A-a-2-2)和第二连接关节(A-a-2-3)，第三、第四孔(A-a-2-1、A-a-2-2)的轴线平行，第二连接关节(A-a-2-3)的轴线与第三、第四孔(A-a-2-1、A-a-2-2)的轴线垂直，并且第二连接关节(A-a-2-3)的下底面到第三、第四孔(A-a-2-1、A-a-2-2)的距离相等；

第二反平行四边形单元(A-b)与第三反平行四边形单元(A-c)与第一反平行四边形单元(A-a)的外形、机械结构以及装配方式完全相同；

通过上述连接，完成第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)的组装。