[发明专利]一种基于车路协同的定位方法及系统、介质和车载设备

说明书

本申请实施例提供一种基于车路协同的定位方法及系统、介质和车载设备，应用于车辆，所述方法包括：在所述车辆位于路侧设备所管理的预设区域时，接收所述路侧设备所广播的定位数据，其中，所述定位数据包括：所述路侧设备的坐标值和所述路侧设备对应的伪距观测值；获取所述车辆对应的伪距观测值；根据所述定位数据，对所述车辆对应的伪距观测值进行伪距修正处理，得到修正后的伪距观测值；基于修正后的伪距观测值，计算出修正后的所述车辆的坐标值。如此，能够提高定位的精度。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的定位方法及系统、介质和车载设备。

背景技术

车路协同是指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通技术。而随着车辆驾驶自动化的发展，车辆的精确定位慢慢成为实现辅助驾驶和自动驾驶的重要技术。

但是，对于现有的卫星定位系统，如美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(格洛纳斯)卫星导航系统、中国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等来说，虽然可以提供精准度在厘米级的高精度定位，但其往往需要花费高昂的成本在车辆上重新安装专门的高精度定位模块，如果在智能交通领域，如辅助驾驶、自动驾驶等领域中使用此类方案的话，就会导致需要大量基础投入，实用性较差，不利于智能交通的推广和普及，而普通定位模块的定位精度往往只能达到十几米甚至几十米左右，这样的定位精度对于车辆辅助驾驶、自动驾驶等智能交通领域来说，是远远达不到要求的。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种基于车路协同的定位方法及系统、介质和车载设备，能够提高定位的精度。

本申请实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种基于车路协同的定位方法，应用于车辆，所述方法包括：在所述车辆位于路侧设备所管理的预设区域时，接收所述路侧设备所广播的定位数据，其中，所述定位数据包括：所述路侧设备的坐标值和所述路侧设备对应的伪距观测值；获取所述车辆对应的伪距观测值；根据所述定位数据，对所述车辆对应的伪距观测值进行伪距修正处理，得到修正后的伪距观测值；基于修正后的伪距观测值，计算出修正后的所述车辆的坐标值。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于车路协同的定位系统，所述系统包括：车载设备和路侧设备；其中，

所述路侧装置包括：路侧接收机和V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信)路侧单元；其中，所述路侧接收机，用于获取定位数据，其中，所述定位数据包括：所述路侧设备的坐标值和所述路侧设备对应的伪距观测值；所述V2X路侧单元，用于广播所述定位数据；

所述车载设备包括：V2X车载单元、车载接收机、处理器和计算芯片；其中，所述V2X车载单元，用于在车辆位于路侧设备所管理的预设区域时，接收所述路侧设备通过所述V2X路侧单元所广播的所述定位数据；所述车载接收机，用于获取所述车辆对应的伪距观测值；所述处理器，用于将所述定位数据和所述车辆对应的伪距观测值输出至所述计算芯片；所述计算芯片，用于根据所述定位数据，对所述车辆对应的伪距观测值进行伪距修正处理，得到修正后的伪距观测值；基于修正后的伪距观测值，计算出修正后的所述车辆的坐标值。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在车载设备执行上述的基于车路协同的定位方法的步骤。