[发明专利]一种基于车路协同的车道匹配方法、装置、设备、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种基于车路协同的车道匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的定位信息、航向信息和路侧终端发送的目标车辆周围的路口位置信息；

基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆的目标路口编号；

获取与所述目标路口编号对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息；

根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道；每个行驶方向上对应若干个定位点，通过相关定位点信息表征出各行驶方向；

其中，所述根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向上的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道包括：

根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定所述运动方向对应的目标行驶方向编号；

将所述目标行驶方向编号发送至路侧终端；

接收所述路侧终端根据所述目标行驶方向编号发送的对应的至少一条车道的车道位置信息；

将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的定位信息、航向信息和目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的目标路口编号包括：

根据所述航向信息确定所述目标车辆的运动方向；

根据所述定位信息、运动方向和所述目标车辆周围的路口位置信息确定目标车辆运动方向上的所述目标路口编号。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车辆的定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道之后，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的车速信息、与所述目标车道对应的信号灯相位配时信息和所述目标路口地图信息中目标车道的停止线位置信息，所述信号灯相位配时信息包括当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间和下一信号灯状态；

基于所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆到达所述目标车道停止线的预估停车时间；

根据所述当前信号灯状态、当前信号灯剩余时间、下一信号灯状态和预估停车时间判断是否发送闯红灯预警提示。

4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息确定所述目标车辆停车等待；

若确定不发送闯红灯预警，根据所述定位信息、车速信息和停止线位置信息控制车辆通过所述目标路口。

5.一种基于车路协同的车道匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

向目标范围内的目标车辆发送目标车辆周围的路口位置信息；

接收车载终端基于目标车辆的定位信息、航向信息和所述目标车辆周围的路口位置信息发送的目标车辆的目标路口编号；

根据所述目标路口编号发送对应的目标路口地图信息中的各行驶方向上的定位点信息,以使车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道；每个行驶方向上对应若干个定位点，通过相关定位点信息表征出各行驶方向；

其中，所述车载终端根据所述定位信息、航向信息和各行驶方向的定位点信息匹配所述目标车辆的目标车道包括：根据所述目标车辆的运动方向和各行驶方向的定位点信息确定所述运动方向对应的目标行驶方向编号；将所述目标行驶方向编号发送至路侧终端；接收所述路侧终端根据所述目标行驶方向编号发送的对应的至少一条车道的车道位置信息；将与所述定位信息匹配的车道位置信息所对应的车道作为目标车道。