[发明专利]一种捕捉珊瑚礁上海星的装置

权利要求书

1.一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：包括船体(1)以及设置在船体(1)上的抓取系统(2)和注射系统(3)；

所述注射系统(3)包括安装在船体(1)上的注射机械臂(32)，以及依附注射机械臂(32)对珊瑚礁上的海星注射药剂的注射器(31)；

所述抓取系统(2)包括安装在船体(1)上的起重吊臂(22)，以及通过起重吊臂(22)吊装进入海面以下的抓取机械臂(27)，所述抓取机械臂(27)的运动端部设有对注射药剂后的海星进行抓取捕捉的机械抓手(28)；

所述抓取系统(2)还包括通过起重吊臂(22)吊装进入海面以下的暂存筒(26)，用于暂存机械抓手(28)从珊瑚礁上抓取的海星，所述暂存筒(26)与抓取机械臂(27)一同安装于捕捉支架(24)上，并通过捕捉支架(24)与起重吊臂(22)吊装连接；所述暂存筒(26)为镂空筒，其上设有放入海星的漏斗口(261)；所述暂存筒(26)的底部设置可打开的闸门。

2.根据权利要求1所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述机械抓手(28)为三爪机械手，包括三组对心设置在抓手支架(281)上的机械指，每组机械指包括至少两组指节，所述机械指的端部设置嵌入海星腕足之间的指尖(285)。

3.根据权利要求2所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述抓手支架(281)在三组机械指的中心位置设置抓取摄像头(286)，所述抓取摄像头(286)反馈信号连接至船体(1)的显示模块上。

4.根据权利要求1所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述注射器(31)包括注射柄(314)、活塞(315)和试剂筒(316)，所述注射柄(314)与活塞(315)固定连接，将活塞(315)滑动装配在试剂筒(316)的内腔内，所述试剂筒(316)安装在船体(1)上，其内腔与试剂流管(34)连通，所述试剂流管(34)沿注射机械臂(32)布设并与固定在注射机械臂(32)的运动端部上的针头(33)对接，所述注射机械臂(32)将针头扎入海星体内，通过注射柄(314)带动活塞(315)在试剂筒(316)的内腔滑动，推动试剂筒(316)内部的药剂通过试剂流管(34)从针头(33)注射进入海星体内。

5.根据权利要求4所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述试剂筒(316)固定安装，所述注射柄(314)的尾端连接注射柄帽(313)，所述注射柄帽(313)和试剂筒(316)之间的注射柄上套装弹簧(312)，所述注射柄帽(313)与注射电机传动连接，所述注射器上还设有检测弹簧(312)压缩距离的传感器(311)，所述传感器(311)与注射电机反馈连接。

6.根据权利要求5所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述注射机械臂(32)的运动端部还设有注射摄像头，所述注射摄像头反馈信号连接至船体(1)的显示模块上。

7.根据权利要求1所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述抓取机械臂(27)和注射机械臂(32)为至少两个关节构成的空间机械臂。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种捕捉珊瑚礁上海星的装置，其特征在于：所述船体(1)上还设有对抓取系统(2)和注射系统(3)进行控制的控制舱(11)，以及对捕捉的海星进行储存的网兜(12)。