[发明专利]基于激光雷达的动态地图构建方法、系统及介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于激光雷达的地图构建方法、系统及介质。该方法包括：对激光雷达采集的当前帧点云数据进行目标检测，确定至少一个目标区域；根据所述至少一个目标区域和目标对象在激光雷达采集的上一帧点云数据中的跟踪区域，确定目标对象在当前帧点云数据中的跟踪区域；根据目标对象在当前帧点云数据中的跟踪区域和目标对象在上一帧点云数据中的状态信息，确定目标对象在当前帧点云数据中的状态信息；将目标对象在当前帧点云数据中的状态信息转换到大地坐标系，并结合静态地图元素，构建当前帧动态电子地图。本发明构建的包含目标对象实时状态信息的动态电子地图，可全面准确的提供实时路况，更好的满足车辆安全行驶的需求。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的动态地图构建方法、系统及介质。

背景技术

随着无人驾驶技术和导航技术的发展，电子地图的使用越来越广泛。目前，在构建电子地图时，通常是根据道路、建筑物、河流、草坪等静态的物体位置信息构建电子地图。在使用该电子地图在道路上行驶时，仍需要人工或通过车辆上安装的传感器感知当前场景下的实时路况信息，成本较高。且由于人工观察区域或传感器的检测区域可能存在盲区，在车辆行驶过程中即使采用了该电子地图仍然存在较高的安全隐患。所以现有的电子地图已经无法满足车辆安全行驶的需求，亟需改进。

发明内容

本发明实施例提供的一种基于激光雷达的地图构建方法、系统及介质，构建了包含目标对象实时状态信息的动态电子地图，可全面准确的提供实时路况，从而更好的满足车辆安全行驶的需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于激光雷达的地图构建方法，包括：

对激光雷达采集的当前帧点云数据进行目标检测，确定至少一个目标区域；

根据所述至少一个目标区域和目标对象在所述激光雷达采集的上一帧点云数据中的跟踪区域，确定所述目标对象在所述当前帧点云数据中的跟踪区域；

根据所述目标对象在所述当前帧点云数据中的跟踪区域和所述目标对象在所述上一帧点云数据中的状态信息，确定所述目标对象在所述当前帧点云数据中的状态信息；

将所述目标对象在所述当前帧点云数据中的状态信息转换到大地坐标系，并结合静态地图元素，构建当前帧动态电子地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于激光雷达的地图构建装置，该装置包括：

目标检测模块，用于对激光雷达采集的当前帧点云数据进行目标检测，确定至少一个目标区域；

目标跟踪模块，用于根据所述至少一个目标区域和目标对象在所述激光雷达采集的上一帧点云数据中的跟踪区域，确定所述目标对象在所述当前帧点云数据中的跟踪区域；

状态更新模块，用于根据所述目标对象在所述当前帧点云数据中的跟踪区域和所述目标对象在所述上一帧点云数据中的状态信息，确定所述目标对象在所述当前帧点云数据中的状态信息；

地图构建模块，用于将所述目标对象在所述当前帧点云数据中的状态信息转换到大地坐标系，并结合静态地图元素，构建当前帧动态电子地图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测绘系统，该测绘系统包括至少一个激光雷达和处理设备；所述处理设备与所述至少一个激光雷达连接，所述处理设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器针对每个激光雷达都实现第一方面中任意所述的基于激光雷达的地图构建方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的基于激光雷达的地图构建方法。