[发明专利]地图更新系统、方法及设备在审
申请号: | 202010039107.2 | 申请日: | 2020-01-14 |
公开(公告)号: | CN113190564A | 公开(公告)日: | 2021-07-30 |
发明(设计)人: | 颜扬治 | 申请(专利权)人: | 阿里巴巴集团控股有限公司 |
主分类号: | G06F16/23 | 分类号: | G06F16/23;G06F16/29 |
代理公司: | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人: | 钱秀茹 |
地址: | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 地图 更新 系统 方法 设备 | ||
1.一种地图更新系统,其特征在于,包括:
移动设备,用于采集道路环境图像数据,并确定移动设备在图像采集时刻的位姿数据;根据当前时刻和多个历史时刻的所述图像数据和所述位姿数据,确定道路片段的道路特征观测元素、与地图元素间的第一对应关系;至少根据第一对应关系,调整当前时刻的道路特征观测元素;若当前时刻的调整后的道路特征观测元素与地图元素不一致,则向服务端发送针对所述当前时刻的位姿数据的地图更新请求;
服务端,用于接收所述地图更新请求,根据当前时刻的调整后的道路特征观测元素,更新与所述当前时刻的位姿数据对应的地图元素。
2.一种地图更新方法,其特征在于,包括:
采集道路环境图像数据,并确定移动设备在图像采集时刻的位姿数据;
根据当前时刻和多个历史时刻的所述图像数据和所述位姿数据,确定道路片段的道路特征观测元素、与地图元素间的第一对应关系;
至少根据第一对应关系,调整当前时刻的观测元素;
根据当前时刻的调整后观测元素,更新与所述当前时刻的位姿数据对应的地图元素。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述至少根据第一对应关系,并调整当前时刻的道路特征元素,包括:
根据第一对应关系,确定当前时刻未观测到的道路特征元素。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述至少根据第一对应关系,并调整当前时刻的道路特征元素,包括:
根据第一对应关系,清除当前时刻的观测元素中的噪声元素。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,还包括:
确定地图元素和未配准的观测元素间的第二对应关系;所述未配准的观测元素包括所述第一对应关系不包括的观测元素;
至少根据第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素;
根据当前时刻的调整后的未配准的观测元素,更新与所述当前时刻的位姿数据对应的地图元素。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述至少根据第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素,包括:
根据第二对应关系,清除当前时刻的道路特征元素中的噪声元素。
7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述至少根据第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素,包括:
根据第二对应关系,对当前时刻的发生畸变的道路特征元素执行正畸处理。
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法,其特征在于,所述至少根据第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素,包括:
通过局域优化图模型算法,根据第一对应关系和第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,
通过局域优化图模型算法,根据第一对应关系和第二对应关系,调整当前时刻的未配准的观测元素和当前时刻的位姿数据;
根据调整后的未配准的观测元素,更新与调整后的位姿数据对应的地图元素。
10.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,
通过多帧观测元素动态拼接方式,根据当前时刻和多个相邻历史时刻的所述图像数据和所述位姿数据,确定所述第一对应关系,使得配准水平系数大于第一系数阈值、且小于第二系数阈值;所述配准水平系数根据配准元素数量确定。
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述配准水平系数根据配准元素数量和观测元素质量确定。
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