[发明专利]一种预测方法及装置

说明书

公开了一种预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：至少两个预测模型在各自对应的开始时刻开始预测，在所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻输出第一预测结果，其中，所述至少两个预测模型各自对应的开始时刻不同，所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻满足预设条件；根据所述至少两个预测模型各自对应的第一预测结果，确定所述输出时刻后的各个预测时刻各自对应的第二预测结果。本公开通过对若干个预测模型在不同时刻分别开始预测得到的预测结果进行融合，从而提高预测结果的准确性。

技术领域

本申请涉及机器视觉和自动驾驶领域，且更具体地，涉及一种预测方法及装置。

背景技术

在无人驾驶应用领域中，为了保证无人驾驶设备的安全驾驶，通常需要对无人驾驶设备周边环境中的障碍物进行未来轨迹预测，以便进行智能决策与规划。

目前，主要基于周边环境中障碍物的属性(比如，位置、朝向、速度)数据，通过预测模型输出预测结果，从而预测障碍物的未来轨迹。

但是，预测模型需要一定的时间进行预测，因此会存在一定的延时，而在延迟时间内障碍物的属性数据可能会发生变化，可能导致预测结果的准确性较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对若干个预测模型在不同时刻分别开始预测得到的预测结果进行融合，从而提高预测结果的准确性。

根据本申请的一个方面，提供了一种预测方法，包括：

至少两个预测模型在各自对应的开始时刻开始预测，在所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻输出第一预测结果，其中，所述至少两个预测模型各自对应的开始时刻不同，所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻满足预设条件；

根据所述至少两个预测模型各自对应的第一预测结果，确定所述输出时刻后的各个预测时刻各自对应的第二预测结果。

根据本申请的第二方面，提供了一种预测装置，包括：

输出模块，用于至少两个预测模型在各自对应的开始时刻开始预测，在所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻输出第一预测结果，其中，所述至少两个预测模型各自对应的开始时刻不同，所述至少两个预测模型各自对应的输出时刻满足预设条件；

预测模块，用于根据所述至少两个预测模型各自对应的第一预测结果，确定所述输出时刻后的各个预测时刻各自对应的第二预测结果。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的预测方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的预测方法。

与现有技术相比，本申请提供的预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：

本实施例通过对若干个预测模型在不同时刻分别开始预测输出的预测结果进行融合，从而降低预测模型延迟的影响，进而提高预测结果的准确性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一个或多个实施例适用的一种应用场景的示意图。