[发明专利]基于距离残差的NLOS识别方法及在室内定位中的应用

权利要求书

1.一种基于距离残差的NLOS识别方法，其特征在于，所述基于距离残差的NLOS识别方法包括以下步骤：

步骤一，根据最小二乘算法给出待测节点的初步估计位置；

步骤二，在场地中均匀摆放3个锚节点与2个辅助锚节点，待测节点i随机摆放在场地内，将待测节点i的估计位置与两个辅助锚节点作为新的锚节点组合反向定位锚节点的位置；定位方法采用最小二乘定位算法；当反向定位锚节点位置时，定位误差均自于待测节点i到3个锚节点之间的误差；当待测节点i与锚节点间不存在NLOS噪声时，其反向定位的锚节点误差较小，当待测节点i与锚节点间存在NLOS噪声时，其反向定位的锚节点误差较大；

步骤三，计算锚节点的估计位置误差；

步骤四，设置一个阈值δ判断该节点到各个锚节点间的距离测量是否存在NLOS误差，待测节点与锚节点之间的视距关系由a_i表示：

当锚节点估计误差大于阈值δ时，则待测节点到各个锚节点间存在NLOS误差a＝1；当锚节点估计误差小于阈值δ时，则待测节点到各个锚节点间不存在NLOS误差a＝0。

2.一种如权利要求1所述基于距离残差的NLOS识别方法在室内定位中的应用，其特征在于，在室内定位中的应用包括以下步骤：

步骤一，对所有的节点进行NLOS识别，将不存在NLOS的节点划分为第一次定位的节点集合中，将存在NLOS的节点划分为第二次定位的节点集合中；

步骤二，对第一次定位的节点用最小二乘定位算法进行位置估计；

步骤三，更新锚节点集合与辅助锚节点集合，将第一次定位得到的待测节点与辅助锚节点作为新的锚节点待选集合，并在锚节点中选择2个作为新的辅助锚节点；

步骤四，对第二次定位的节点分别从锚节点待选集合中选取3个不存在NLOS噪声的锚节点作为新的定位锚节点，并用最小二乘法进行定位，得到所有待测节点位置。