[发明专利]一种基于三自由度球形关节的新型串联机构及机器人

权利要求书

1.一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，包括至少两个串联的三自由度的球形关节；所述球形关节包括底座、输出台和多个连杆部件，所述底座通过多个并联的所述连杆部件与所述输出台连接；所述连杆部件包括多个依次连接的弧形连杆，其中一个所述弧形连杆通过设置的下连接轴与所述底座连接，相邻两个所述球形关节通过所述底座和所述输出台相互连接。

2.如权利要求1所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，每一个所述球形关节所述底座和所述输出台上均设置有固定组件，所述球形关节通过设置的固定组件相互连接。

3.如权利要求2所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，所述固定组件为法兰，所述法兰通过螺栓进行固定连接。

4.如权利要求1所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，所述一种基于三自由度球形关节的新型串联机构的端部和/或两个相邻所述球形关节之间设置有连接器。

5.如权利要求4所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，所述连接器为柱状，柱状的所述连接器两端设置有法兰与所述球形关节连接。

6.如权利要求1-5中任一所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构，其特征在于，所述弧形连杆包括首尾依次连接的连杆一、连杆二和连杆三，弧形所述连杆一、连杆二和连杆三的半径逐渐减小，所述连杆一的一端通过设置的下连接轴与所述底座转动连接，所述连杆一的另一端与所述连杆二的一端垂直且固定连接，所述连杆二和所述连杆三铰接，所述连杆三与所述输出台铰接。

7.一种基于三自由度球形关节的新型串联机器人，其特征在于，包括驱控组件和如权利要求1-6中任一所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机构；所述驱控组件的输出轴与所述新型串联机构的所述下连接轴连接。

8.如权利要求7所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机器人，其特征在于，所述驱控组件为驱控一体化集成机构，每一个所述连接轴均与一个所述驱控组件连接。

9.如权利要求7所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机器人，其特征在于，与所述连接杆一连接多个所述驱控组件分别与所述连接杆一连接的所述底座固定连接。

10.如权利要求7-9中任一项所述的一种基于三自由度球形关节的新型串联机器人，其特征在于，所述驱控组件包括伺服电动机、减速机和驱动器，所述伺服电动机的输出轴与所述减速机连接，所述减速机输出轴与所述连接轴连接，所述驱动器与所述伺服电动机连接。